管道内壁行走检测机器人及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111457193A(43)申请公布日2020.07.28(21)申请号202010327813.7F16M11/38(2006.01)(22)申请日2020.04.23F16L101/30(2006.01)F21Y115/10(2016.01)(71)申请人福建水利电力职业技术学院地址366000福建省三明市永安市巴溪大道2199号(72)发明人李凤滨范建强张瑞芬黄谊福童文勇(74)专利代理机构南京鼎傲知识产权代理事务所(普通合伙)32327代理人郭元聪(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L55/40(2006.01)F21V33/00(2006.01)F16M11/42(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称管道内壁行走检测机器人及系统(57)摘要管道内壁行走检测机器人及系统，它涉及管道检测技术领域。管道内壁行走检测机器人包含机器人主体、驱动轮、电动升降台、第一升降连杆、第二升降连杆、气缸、后置摄像装置、气缸轴、照明大灯、前置摄像装置、防撞装置，机器人主体两侧固定设置驱动轮，机器人主体上方固定设置电动升降台，第一升降连杆与第二升降连杆铰接固定，气缸一端设置后置摄像装置，气缸轴一侧设置照明大灯，气缸轴另一侧固定设置前置摄像装置，机器人主体前侧壁固定连接防撞装置。采用上述技术方案后，本发明的有益效果为：它的结构设计合理，具有防撞功能，延长设备的使用寿命，并且可以对机器人前后方进行监控摄像，具有较大的推广价值。CN111457193ACN111457193A权利要求书1/1页1.管道内壁行走检测机器人，其特征在于：它包含机器人主体(1)、驱动轮(11)、电动升降台(2)、第一升降连杆(21)、第二升降连杆(22)、气缸(3)、后置摄像装置(31)、气缸轴(32)、照明大灯(321)、前置摄像装置(322)、防撞装置(4)，机器人主体(1)两侧固定设置驱动轮(11)，机器人主体(1)上方固定设置电动升降台(2)，第一升降连杆(21)与第二升降连杆(22)铰接固定，第一升降连杆(21)与第二升降连杆(22)上方设有气缸(3)，气缸(3)一端设置后置摄像装置(31)，气缸(3)另一端固定设置气缸轴(32)，气缸轴(32)一侧设置照明大灯(321)，气缸轴(32)另一侧固定设置前置摄像装置(322)，机器人主体(1)前侧壁固定连接防撞装置(4)。2.管道内壁行走检测机器人系统，其特征在于：它包含检测系统(5)、主控制器(6)、执行部件(61)、无线收发模块(7)、移动控制端(8)，检测系统(5)与主控制器(6)电性连接，主控制器(6)与执行部件(61)电性连接，主控制器(6)与无线收发模块(7)电性连接，无线收发模块(7)与移动控制端(8)信号连接。3.根据权利要求1所述的管道内壁行走检测机器人，其特征在于：所述的驱动轮(11)外部设有防滑凸起(111)。4.根据权利要求1所述的管道内壁行走检测机器人，其特征在于：所述的机器人主体(1)内置驱动电机、双轴倾角传感器。5.根据权利要求1所述的管道内壁行走检测机器人，其特征在于：所述的第一升降连杆(21)与第二升降连杆(22)设置两组，且两组第一升降连杆(21)与第二升降连杆(22)之间固定设置加强杆(23)，承托座(24)设置在第一升降连杆(21)、第二升降连杆(22)上方。6.根据权利要求1所述的管道内壁行走检测机器人，其特征在于：所述的后置摄像装置(31)内嵌装后置摄像头机(311)，且后置摄像机(311)外周设有后置照明灯(312)。7.根据权利要求1所述的管道内壁行走检测机器人，其特征在于：所述的前置摄像装置(322)内嵌装前置摄像机(3221)，前置摄像机(3221)外周设置前置照明灯(3222)。8.根据权利要求1所述的管道内壁行走检测机器人，其特征在于：所述的照明大灯(321)为高亮LED大灯。9.根据权利要求1所述的管道内壁行走检测机器人，其特征在于：所述的防撞装置(4)由防撞座(41)、防撞头(42)、连接头(421)构成，防撞座(41)与防撞头(42)通过连接头(421)旋接固定，连接头(421)设有外螺纹。2CN111457193A说明书1/3页管道内壁行走检测机器人及系统技术领域[0001]本发明涉及管道检测技术领域，具体涉及管道内壁行走检测机器人及系统。背景技术[0002]管道内壁检测机器人内窥检测城市排水管道现状：管道检测机器人内窥检测技术起源于二十世纪六十年代，主要应用在城市排水管道系统的检测，随着科学技术的不断进步，特别是计算机技术的高速发展，该项技术得到了广泛的发展，管道内窥检测技术在我国仍处起步阶段，随着国家对城市排水管道设