管道外探伤行走机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108407909A(43)申请公布日2018.08.17(21)申请号201810141151.7(22)申请日2018.02.11(71)申请人常州轻工职业技术学院地址213164江苏省常州市武进区鸣新中路28号(72)发明人吴志强胥涛(74)专利代理机构常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙)32258代理人郑云(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称管道外探伤行走机器人(57)摘要本发明涉及一种管道外探伤行走机器人，在位于前端的传感器检测到焊接点时，控制器控制前端环形支架上的气动滑块远离管道，另一端的驱动装置驱动转轮继续转动，从而带动机器人继续向前移动，待位于前端的环形支架带动转轮全部经过焊接点后，控制器驱动气动滑块推动转轮与管道接触，转轮驱动机器人移动；待位于后端的环形支架上的传感器检测到前方具有焊接的焊点时，控制器控制前端环形支架上的气动滑块远离管道，位于前端的转轮转动带动机器人在管道外移动，待位于后端的环形支架带动转轮全部经过焊接点后，控制器驱动气动滑块推动转轮与管道接触，转轮驱动机器人移动，从而实现了本发明的机器人在具有焊接点的管道外表面上的正常行走。CN108407909ACN108407909A权利要求书1/1页1.一种管道外探伤行走机器人，其特征在于：包括环形支架(1)，两个所述环形支架(1)平行且间隔设置，两个所述环形支架(1)通过连接杆(2)固定连接，所述连接杆(2)上固定安装有安装环(3)，所述安装环(3)与所述环形支架(1)同轴设置，所述安装环(3)上圆周均匀安装有超声波探头(4)，两个所述环形支架(1)上均圆周均匀固定安装有若干导轨(5)，所述导轨(5)与所述环形支架(1)的径向方向重合，所述导轨(5)上滑动安装有气动滑块(6)，所述气动滑块(6)上固定安装有安装支架(7)，所述安装支架(7)上固定安装有若干动力箱(8)，所述动力箱(8)上转动安装有转轮(9)，所述转轮(9)有驱动装置驱动转动，若干所述转轮(9)沿环形支架(1)的中心轴线并列设置，所述转轮(9)沿环形支架(1)的轴向方向移动，两个所述固定环上均固定安装有传感器，所述连接杆(2)上固定安装有控制器，所述传感器、气动滑块(6)、驱动装置和超声波探头(4)均与所述控制器电连接。2.如权利要求1所述的管道外探伤行走机器人，其特征在于：所述转轮(9)为橡胶轮。3.如权利要求1所述的管道外探伤行走机器人，其特征在于：所述传感器为红外线传感器。2CN108407909A说明书1/3页管道外探伤行走机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种管道外探伤行走机器人。背景技术[0002]现代工农业生产以及日常生活中使用大量管道，如核电厂的蒸汽发生器传热管、石油、化工、制冷行业的工业管带和煤气管道等，出于管道安装、维护及检测等工作稳定性、安全性以及工作效率的考虑，管道行业越来越多的要求采用管道机器人作为移动载体来代替人工操作。[0003]在对管道外圆周面进行探伤时，在管与管的连接处通常采用焊接进行连接，焊接的焊点高于管道的外圆周面，管道外行走机器人无法正常通过，影响机器人的探伤效率。发明内容[0004]本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中管与管的连接处通常采用焊接进行连接，焊接的焊点高于管道的外圆周面，管道外行走机器人无法正常通过，影响机器人的探伤效率的问题，提供一种管道外探伤行走机器人。[0005]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种管道外探伤行走机器人，包括环形支架，两个所述环形支架平行且间隔设置，两个所述环形支架通过连接杆固定连接，所述连接杆上固定安装有安装环，所述安装环与所述环形支架同轴设置，所述安装环上圆周均匀安装有超声波探头，两个所述环形支架上均圆周均匀固定安装有若干导轨，所述导轨与所述环形支架的径向方向重合，所述导轨上滑动安装有气动滑块，所述气动滑块上固定安装有安装支架，所述安装支架上固定安装有若干动力箱，所述动力箱上转动安装有转轮，所述转轮有驱动装置驱动转动，若干所述转轮沿环形支架的中心轴线并列设置，所述转轮沿环形支架的轴向方向移动，两个所述固定环上均固定安装有传感器，所述连接杆上固定安装有控制器，所述传感器、气动滑块、驱动装置和超声波探头均与所述控制器电连接。[0006]本发明的管道外探伤行走机器人，在使用时，将环形支架和安装环均套设在管道外，控制器驱动气动滑块，使若干气动滑块均沿导轨向环形支架的中心移动，待若干转轮均与管道的外圆周面接触后，控制器控制气动滑块停止移动，驱动装置驱动转轮转动，转轮转动驱动本发明的机器人在管道上移动，机器人在管道上移动的同时