一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110329085A(43)申请公布日2019.10.15(21)申请号201910676144.1(22)申请日2019.07.25(71)申请人吉林大学地址130000吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人靳立强田端洋靳博豪田浩(74)专利代理机构北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)11369代理人许小东(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)B62D5/04(2006.01)B60K7/00(2006.01)B60R16/023(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车，包括：多个车轮，其通过悬架与车身相连接；多个轮毂电机，其分别安装于所述多个车轮内，并独立驱动各车轮转动；多个转向电机，其用于驱动车轮实现偏转；轮毂电机控制器，其输出轮毂电机的转矩控制信号；转向电机控制器，其输出转向电机转角控制信号；整车控制器，其内部存储有驾驶员的驾驶偏好信息；并且分别与所述轮毂电机控制器及所述转向电机控制器电联；辅助功能控制器，其与所述整车控制器电联，并根据所述驾驶偏好信息对所述轮毂电机控制器和转向电机控制器输出的控制信号进行修正。本发明还提供了一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车的控制方法。CN110329085ACN110329085A权利要求书1/2页1.一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车，其特征在于，包括：多个车轮，其通过悬架与车身相连接；多个轮毂电机，其分别安装于所述多个车轮内，并独立驱动各车轮转动；多个转向电机，其用于驱动车轮实现偏转；轮毂电机控制器，其输出轮毂电机的转矩控制信号；转向电机控制器，其输出转向电机转角控制信号；整车控制器，其内部存储有驾驶员的驾驶偏好信息；并且分别与所述轮毂电机控制器及所述转向电机控制器电联；辅助功能控制器，其与所述整车控制器电联，并根据所述驾驶偏好信息对所述轮毂电机控制器和转向电机控制器输出的控制信号进行修正。2.根据权利要求1所述的整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车，其特征在于，还包括：方向盘转角传感器，其设置在方向盘转向轴上，用于测量方向盘转角；横摆角速度传感器，其用于测量车辆的横摆角速度值；油门踏板开度传感器，其连接油门，用于测量踏板实际开度；制动踏板开度传感器，其连接制动踏板，用于测量踏板实际开度；以及CAN总线，其分别与所述方向盘转角传感器、所述横摆角速度传感器、所述油门踏板开度传感器、所述制动踏板传感器、所述转向电机控制器、所述轮毂电机控制器、所述辅助功能控制器及所述整车控制器连接。3.根据权利要求2所述的整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车，其特征在于，还包括：整车控制器接口，其设置在汽车中控台上；其中，所述整车控制器上集成有与所述整车控制器接口相匹配的数据传输端口；所述整车控制器可插拔的连接在所述整车控制器接口上。4.根据权利要求3所述的整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车，其特征在于，还包括：整车控制器固定锁，其设置在所述整车控制器接口中。5.一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、整车控制器获取油门开度、制动踏板开度及方向盘转角，并传输至辅助功能控制器；步骤二、所述辅助功能控制器根据所述油门开度、所述制动踏板开度、所述方向盘转角及驾驶员的驾驶偏好信息，对轮毂电机控制器和转向电机控制器输出的控制信号进行修正。6.根据权利要求5所述的整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，所述驾驶员偏好信息包括：油门开度和制动踏板开度对应的期望车速以及方向盘转角对应的期望车辆转向角度。7.根据权利要求6所述的整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车的控制方法其特征在于，在所述步骤二中，将油门开度和制动踏板开度对应的期望车速与实际车速的2CN110329085A权利要求书2/2页差值，以及方向盘转角对应的期望车辆转向角度与实际转向角度的差值输入PID控制器，得到轮毂电机控制器和转向电机控制器输出的控制信号。8.根据权利要求6或7所述的整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，还包括：计算车辆行驶过程中期望横摆角速度、期望质心侧偏角，以及车辆的实际质心侧偏角；并且将车辆的横摆角速度与期望横摆角速度的差值以及车辆的实际质心侧偏角与期望质心侧偏角的差值分别输入到模糊PID控制器中，得到各车轮实际转矩改变量，并且通过所述整车控制器传输到轮毂电机控制器，改变车轮的转矩；其中，所述期望横摆角速度为：所述期望质