一种四轮轮毂电机独立驱动控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108327702A(43)申请公布日2018.07.27(21)申请号201810078370.5(22)申请日2018.01.26(71)申请人东风汽车集团有限公司地址430056湖北省武汉市武汉经济技术开发区东风大道特1号(72)发明人黄松史建鹏(74)专利代理机构武汉开元知识产权代理有限公司42104代理人俞鸿(51)Int.Cl.B60W10/08(2006.01)B60W30/045(2012.01)B60W40/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种四轮轮毂电机独立驱动控制方法(57)摘要本发明公开了一种四轮轮毂电机独立驱动控制方法。控制过程为：通过对驾驶员输入的信息以和辆状态信息进行计算，得到整车保持稳定的纵向力矩；并确定是进行动力性协调控制或是进行稳定性协调控制；将计算出的纵向力矩分配给各轮毂电机控制器中，实现车辆稳定性控制；确定的进行动力性协调控制或进行稳定性协调控制，分别采用不同策略，调整各电机的驱动力矩使车轮获得最佳的滑转率或调整各电机的驱动转矩得到所需的附加横摆力矩。本发明以车辆动力性和稳定性为目标，合理调节车轮转矩，能够显著提升越野汽车的路面急加速或紧急制动的安全性、实现超强的行进方向保持能力，并能提高低速转向的灵活性和高速行驶的稳定性。CN108327702ACN108327702A权利要求书1/1页1.一种四轮轮毂电机独立驱动控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，通过对驾驶员输入的信息以和辆状态信息进行计算，得到整车保持稳定的纵向力矩；并确定是进行动力性协调控制或是进行稳定性协调控制；步骤2，将计算出的纵向力矩分配给各轮毂电机控制器中，实现车辆稳定性控制；步骤3，根据步骤1确定的进行动力性协调控制或进行稳定性协调控制，分别采用不同策略，调整各电机的驱动力矩使车轮获得最佳的滑转率或调整各电机的驱动转矩得到所需的附加横摆力矩。2.根据权利要求1所述的四轮轮毂电机独立驱动控制方法，其特征在于：所述驾驶员输入的信息包括油门踏板输入信息、制动踏板输入信息和方向盘转角输入信息。3.根据权利要求1所述的四轮轮毂电机独立驱动控制方法，其特征在于：确定定进行动力性协调控制的条件为α＞Δα，且δ＜Δδ；确定进行稳定性协调控制的条件为α＜Δα，且δ＞Δδ；其中α—油门踏板开度信号；δ—转向盘转角信号；Δα—油门开度门限值；Δδ—转向盘转角门限值。4.根据权利要求1所述的四轮轮毂电机独立驱动控制方法，其特征在于：所述进行动力性协调控制采用的策略为：利用路面附着状况识别模块和车轮滑转率计算模块分别计算出当前各车轮的最佳滑转率和实际滑转率，并求得二者之间的差值，然后采用比例-积分控制方法调节电机驱动力矩，使车轮获得最佳的滑转率。5.根据权利要求1所述的四轮轮毂电机独立驱动控制方法，其特征在于：所述进行稳定性协调控制采用的策略为：利用二自由度车辆参考模型和陀螺仪得到当前车辆的理想横摆角速度和实际横摆角速度，并求得二者之间的差值，当差值大于门限值时，采用比例-积分控制方法计算抑制车辆失稳所需的附加横摆力矩值，并将其分配给各电机，调整各电机的驱动转矩，得到所需的附加横摆力矩。2CN108327702A说明书1/3页一种四轮轮毂电机独立驱动控制方法技术领域[0001]本发明属于汽车轮毂电机控制系统技术领域，具体涉及一种四轮轮毂电机独立驱动控制方法，能够显著提升越野汽车的路面急加速或紧急制动的安全性、实现超强的行进方向保持能力，并能提高低速转向的灵活性和高速行驶的稳定性。背景技术[0002]轮毂电机驱动技术的特点是将动力、传动和制动装置都集成到轮毂内，使得电动汽车的机械部分大为简化，可以省略大量机械传动部件，使车辆结构更简单，可以实现多种复杂的驱动方式，同时便于采用多种新能源车技术。越野汽车采用轮毂电机驱动技术，首先能够简化车辆的机械部分，节省车内空间，从而使车辆获得更大的使用空间；其次，由于各个轮毂电机独立可控的特点，可以使车辆获得更加良好的动力性、操纵性和通过性，显著提高车辆对各种路面的适应能力。[0003]四轮轮毂电机独立驱动没有一般意义上的机械式动力传动系统，正是由于没有传统的分动器、差速器等的参与，必须对四个车轮的转矩与转速进行统一控制，才能保证车辆的动力性、制动性以及操纵稳定性。如何提供一种四轮轮毂电机独立驱动控制方法，已经成为本领域技术人员急需解决的技术问题。发明内容[0004]本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种四轮轮毂电机独立驱动控制方法。[0005]本发明采用的技术方案是：一种四轮轮毂电机独立驱动控制方法，包括以下步骤：[0006]步骤1，通过对驾驶员输入的信息以和辆状态信息