移动底盘和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110406340A(43)申请公布日2019.11.05(21)申请号201910670802.6(22)申请日2019.07.23(66)本国优先权数据201910345531.72019.04.26CN(71)申请人北京云迹科技有限公司地址100089北京市海淀区北四环西路67号7层702室(72)发明人支涛彭亮(74)专利代理机构北京卓唐知识产权代理有限公司11541代理人唐海力李志刚(51)Int.Cl.B60G13/00(2006.01)B62D63/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称移动底盘和机器人(57)摘要本申请公开了一种移动底盘和机器人。所述移动底盘包括壳体和至少两个驱动单元；至少两个驱动单元中每个驱动单元均包括摆杆、减震器、驱动机构和驱动轮；减震器的上端铰接在壳体上，减震器的下端铰接在摆杆的第一端，驱动机构固定在摆杆的第一端，且驱动机构的输出端与驱动轮包括的轮轴连接，摆杆的第二端铰接在壳体上；摆杆的第一端、第二端以及减震器的上端呈三角形的设置。本申请解决相关技术中移动底盘双向行进性能较差的技术问题。CN110406340ACN110406340A权利要求书1/1页1.一种移动底盘，其特征在于，包括：壳体和至少两个驱动单元；所述至少两个驱动单元中每个驱动单元均包括摆杆、减震器、驱动机构和驱动轮；所述减震器的上端铰接在所述壳体上，所述减震器的下端铰接在所述摆杆的第一端，所述驱动机构固定在所述摆杆的第一端，且所述驱动机构的输出端与所述驱动轮包括的轮轴连接，所述摆杆的第二端铰接在所述壳体上；其中，所述摆杆的第一端、第二端以及所述减震器的上端呈三角形的设置。2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述驱动机构包括减速器和伺服电机；所述伺服电机和所述减速器分别固定在所述摆杆第一端的两侧，所述伺服电机包括的输出轴通过所述摆杆与所述减速器的输入轴连接，所述驱动轮安装在所述减速器上，所述减速器的输出轴与所述驱动轮包括的轮轴连接。3.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述驱动单元还包括调节板；所述壳体上沿竖直方向设有多个安装点，所述调节板固定在所述多个安装点中的一个安装点上，所述减震器的上端铰接在所述调节板上。4.根据权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，所述壳体上设有对应每个所述驱动单元的安装轨道，所述安装轨道沿竖直方向设置；所述调节板固定在所述安装轨道上。5.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述壳体上设有至少两个安装槽，所述至少两个驱动单元中每个驱动单元对应所述至少两个安装槽的中一个安装槽，所述每个驱动单元包括的所述摆杆、所述减震器和所述驱动机构均设置在所述安装槽中。6.根据权利要求5所述的移动底盘，其特征在于，所述驱动单元设置有两个；两个所述驱动单元对称设置在所述壳体的两侧。7.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述驱动单元还包括轴承座、轴承和转轴；所述轴承座固定在所述壳体的下端，所述轴承安装在所述轴承座上，且所述轴承套装在所述转轴的第一端，所述摆杆的第二端与所述转轴的第二端连接；所述转轴的轴线与所述驱动轮的轴线平行。8.根据权利要求7所述的移动底盘，其特征在于，所述驱动单元还包括定位销，所述定位销的一端插接在所述轴承座上，所述定位销的另一端插接在所述壳体的下端。9.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述减震器为弹簧减震器。10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-9任一项所述的移动底盘。2CN110406340A说明书1/5页移动底盘和机器人技术领域[0001]本申请涉及机械技术领域，具体而言，涉及一种移动底盘和机器人。背景技术[0002]现有的机器人移动底盘很多驱动轮不带悬挂结构，不带悬挂的结构的机器人移动底盘在过砍，越障能力方面就会差很多，相关技术中带悬挂结构的机器人移动底盘多采用拉簧悬挂结构，拉簧悬挂结构存在正向行走和反向行走时爬坡、过砍、越障能力差异很大，正向的爬坡、过砍、越障能力均强于反向，从而降低了机器人移动底盘双向行进的性能。[0003]针对相关技术中移动底盘双向行进性能较差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。发明内容[0004]本申请的主要目的在于提供一种移动底盘和机器人，以解决相关技术中移动底盘双向行进性能较差的问题。[0005]为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种移动底盘。[0006]根据本申请的移动底盘包括：壳体和至少两个驱动单元；[0007]至少两个驱动单元中每个驱动单元均包括摆杆、减震器、驱动机构和驱动轮；减震器的上端铰接在壳体上，减震器的下端铰接在摆杆的第一端，驱动机构固定在摆杆的第一端，且驱动机构的输出端与驱动轮