滚动轮、移动底盘和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109732556A(43)申请公布日2019.05.10(21)申请号201910115115.8(22)申请日2019.02.14(71)申请人安徽云之迹信息技术有限公司地址230000安徽省合肥市高新区黄山路626号高新集团大楼319室(72)发明人安利锋丛明星(74)专利代理机构北京卓唐知识产权代理有限公司11541代理人唐海力李志刚(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B60B19/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称滚动轮、移动底盘和机器人(57)摘要本申请公开了一种滚动轮、移动底盘和机器人。该滚动轮包括外轮、滚动支架、偏心转轴和用于与移动设备连接的固定支架；外轮套装在滚动支架上，且外轮与滚动支架之间活动连接，偏心转轴连接在滚动支架上，且偏心转轴的两端分别连接在固定支架上；偏心转轴的轴线与外轮的中轴线平行，且偏心转轴位于外轮的中轴线的正下方。本申请解决了相关技术中滚动轮上坡能力较低的技术问题。CN109732556ACN109732556A权利要求书1/1页1.一种滚动轮，其特征在于，该滚动轮包括：外轮、滚动支架、偏心转轴和用于与移动设备连接的固定支架；所述外轮套装在所述滚动支架上，且所述外轮与所述滚动支架之间活动连接，所述偏心转轴连接在所述滚动支架上，且所述偏心转轴的两端分别连接在固定支架上；所述偏心转轴的轴线与所述外轮的中轴线平行，且所述偏心转轴位于所述外轮的中轴线的正下方。2.根据权利要求1所述的滚动轮，其特征在于，所述滚动支架包括内圈支架和滚动圈；所述滚动圈套装在所述内圈支架上，且所述滚动圈与所述内圈支架固定，所述外轮套装在所述滚动圈上，且所述外轮与所述滚动圈之间滑动连接；所述偏心转轴连接在所述内圈支架上。3.根据权利要求2所述的滚动轮，其特征在于，所述滚动圈包括保持器和多个滚针；所述多个滚针均与安装在所述保持器的外表面上，所述外轮套装在所述保持器上，且所述外轮的内壁与所述滚针接触，所述保持器内壁套装固定在所述内圈支架上。4.根据权利要求2所述的滚动轮，其特征在于，所述滚动圈为滚针轴承。5.根据权利要求2所述的滚动轮，其特征在于，所述内圈支架上设有安装孔，所述偏心转轴与所述安装孔连接。6.根据权利要求1所述的滚动轮，其特征在于，该滚动轮还包括旋转件；所述旋转件上端用于与所述移动设备连接，所述旋转件的下端与所述固定支架连接。7.根据权利要求6所述的滚动轮，其特征在于，该滚动轮还包括固定座；所述固定座上端用于与所述移动设备固定，所述固定座的下端与所述旋转件上端固定。8.根据权利要求6所述的滚动轮，其特征在于，所述固定支架包括第一支架和第二支架，所述第一支架的上端与所述旋转件连接，所述第二支架的固定在所述第一支架的侧边，所述第二支架的下端与所述偏心转轴连接。9.一种移动底盘，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的滚动轮。10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的移动底盘。2CN109732556A说明书1/4页滚动轮、移动底盘和机器人技术领域[0001]本申请涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种滚动轮、移动底盘和机器人。背景技术[0002]目前，在各式各样的轮子中，万向轮是应用最为广泛的轮式结构，它结构简单，制作成本低，最主要的是其万向转动的功能，方便了物体的移动。目前在轮式结构的机器人领域中，万向轮等滚动轮在机器人移动过程中，发挥着举足轻重的作用。但在，轮式结构的机器人在过坎上坡的过程中，万向轮等滚动轮会因轮径的大小而受限，使得万向轮等滚动轮上坡能力较低。针对相关技术中滚动轮上坡能力较低的问题，相关技术并未公开相关的技术方案。发明内容[0003]本申请的主要目的在于提供一种滚动轮、移动底盘和机器人，以解决相关技术中滚动轮上坡能力较低的问题。[0004]为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供了一种滚动轮。[0005]根据本申请的滚动轮包括：外轮、滚动支架、偏心转轴和用于与移动设备连接的固定支架；[0006]外轮套装在滚动支架上，且外轮与滚动支架之间活动连接，偏心转轴连接在滚动支架上，且偏心转轴的两端分别连接在固定支架上；[0007]偏心转轴的轴线与外轮的中轴线平行，且偏心转轴位于外轮的中轴线的正下方。[0008]可选地，滚动支架包括内圈支架和滚动圈；[0009]滚动圈套装在内圈支架上，且滚动圈与内圈支架固定，外轮套装在滚动圈上，且外轮与滚动圈之间滑动连接；[0010]偏心转轴连接在内圈支架上。[0011]可选地，滚动圈包括保持器和多个滚针；[0012]多个滚针均与安装在保持器的外表面上，外轮套装在保持器上，且外轮的内壁与滚针接触，保持器内壁套装固定在内圈支架上