深海全回转推进装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110481739A(43)申请公布日2019.11.22(21)申请号201910827792.2(22)申请日2019.09.03(71)申请人中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所）地址214082江苏省无锡市山水东路222号(72)发明人王瑞范华涛姚晨佼宋强(74)专利代理机构无锡华源专利商标事务所(普通合伙)32228代理人聂启新(51)Int.Cl.B63G8/08(2006.01)B63H23/02(2006.01)B63H23/32(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称深海全回转推进装置(57)摘要本发明涉及一种深海全回转推进装置，包括法兰底座，在法兰底座内部均布多个旋转滚轮，旋转壳体伸入所述法兰底座内并与各旋转滚轮接触；第一电机及第二电机均布置于法兰底座内，第一电机的输出端通过一级传动装置将旋转副传递至旋转壳体用于实现旋转壳体的旋转；推力器旋转轴安装于旋转壳体上，第二电机的输出端通过二级传动装置将旋转副传递至推力器旋转轴，推力器旋转轴外露旋转壳体的一部分通过连接件与推进机构连接，推力器旋转轴接收旋转副并带动推进机构作摆动。本发明通过设置一级传动机构可以实现旋转壳体的旋转动作，二级传动机构的设置可以实现推进机构的摇摆动作，由此实现整体机构在三维半球空间连续的高精度回转。CN110481739ACN110481739A权利要求书1/1页1.深海全回转推进装置，其特征在于：包括法兰底座(1)，在法兰底座(1)内部均布多个旋转滚轮(11)，旋转壳体伸入所述法兰底座(1)内并与各旋转滚轮(11)接触；第一电机(24)及第二电机(25)均布置于法兰底座(1)内，所述第一电机(24)的输出端通过一级传动装置将旋转副传递至旋转壳体用于实现旋转壳体的旋转动作；推力器旋转轴(4)安装于旋转壳体上，第二电机(25)的输出端通过二级传动装置将旋转副传递至推力器旋转轴(4)，所述推力器旋转轴(4)外露旋转壳体的一部分通过连接件与推进机构(6)连接，所述推力器旋转轴(4)接收旋转副并带动推进机构(6)作摆动动作。2.如权利要求1所述的深海全回转推进装置，其特征在于：所述旋转壳体包括互相固接的第一旋转壳体(2)及第二旋转壳体(8)，所述旋转壳体的外圈与法兰底座(1)的内圈相适配，在所述第一旋转壳体(2)及第二旋转壳体(8)的内圈均开设与一级传动装置传递动能的齿；在第一旋转壳体(2)与第二旋转壳体(8)之间还设置用于防止高压水进入壳体内部的第一静密封(14)。3.如权利要求2所述的深海全回转推进装置，其特征在于：所述一级传动装置包括第一电机(25)、第一蜗杆(26)及第一蜗轮(16)，所述第一电机(25)的输出端与第一蜗杆(26)的一端连接，所述第一蜗杆(26)与第一蜗轮(16)啮合。4.如权利要求3所述的深海全回转推进装置，其特征在于：在所述第一蜗杆(26)的另一端还连接第一旋转变压器(27)。5.如权利要求2所述的深海全回转推进装置，其特征在于：所述二级传动机构包括第二电机(24)、第二蜗轮(20)及第二蜗杆(22)，所述第二蜗轮(20)与推力器旋转轴(4)过盈配合，所述第二蜗轮(20)的齿端与第二蜗杆(22)啮合，所述第二蜗杆(22)的一端与第二电机(24)的输出端连接。6.如权利要求5所述的深海全回转推进装置，其特征在于：在所述第二蜗杆(22)的另一端连接第二旋转变压器(28)。7.如权利要求1所述的深海全回转推进装置，其特征在于：所述推力器旋转轴(4)与旋转壳体之间通过角接触球轴承(18)装配，所述推力器旋转轴(4)还与旋转壳体之间安装用于防止高压水进入的组合密封(21)，在靠近组合密封(21)处，于旋转壳体上还设置用于将组合密封(21)压紧防止海水进入的密封盖板(9)。8.如权利要求1所述的深海全回转推进装置，其特征在于：于旋转壳体上还设置用于检测推进机构摇摆最大限制角度的接近开关(3)及用于连接电缆的水密插座(7)。9.如权利要求1所述的深海全回转推进装置，其特征在于：于所述法兰底座(1)内还固接用于平衡内外压力的液压补偿器(13)、用于检测海水是否进入法兰底座(1)内部的漏水警报器(15)及用于检测温度的温度传感器(10)。2CN110481739A说明书1/3页深海全回转推进装置技术领域[0001]本发明涉及深海推进器领域，尤其涉及深海全回转推进装置。背景技术[0002]一般用于深潜器或机器人等深水工作设备所用的推进器多为固定方位或有限角度范围内摆动，无法实现三维立体连续回转。采用现有的推进器方式，则深海工作设备需要配备更多的推进器组合来实现各方向的推进，生产成本高且设备结构复杂。发明内容[0003]