车辆转向控制方法、装置及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111762261A(43)申请公布日2020.10.13(21)申请号202010627434.X(22)申请日2020.07.01(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人禹真余景龙单帅苗为为王立军王君君(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D15/02(2006.01)B60W40/105(2012.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称车辆转向控制方法、装置及系统(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆转向控制方法、装置及系统，通过获取车辆的车速信号和方向盘的转角信号，并根据车速信号，确定车辆的前轮转角与后轮转角的比例系数，以及根据方向盘的转角信号确定车辆的前轮转角，以能够根据比例系数和前轮转角，计算后轮转角。本发明实施例能够根据车辆的速度确定出车辆的前轮转角与后轮转角的比例系数，从而提高后轮转向的响应速度，进而提高车辆转向控制的安全性和稳定性。CN111762261ACN111762261A权利要求书1/2页1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的车速信号和方向盘的转角信号；根据所述车速信号，确定所述车辆的前轮转角与后轮转角的比例系数；根据所述方向盘的转角信号确定所述前轮转角；根据所述比例系数和所述前轮转角，计算所述后轮转角。2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，根据所述车速信号，确定所述前轮转角与所述车辆的后轮转角的比例系数，包括：根据所述车速信号，确定所述车辆的车速所属的车速范围；根据所述车辆的车速所属的车速范围，确定所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数。3.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述车速范围包括第一车速范围、第二车速范围、第三车速范围和第四车速范围；根据所述车辆的车速所属的车速范围，确定所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数，包括：当所述车辆的车速属于第一车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第一比例系数k1；所述第一比例系数k1＝K′*R；其中，K′为常数，R为所述车辆的最小转弯半径；当所述车辆的车速属于第二车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第二比例系数k2；所述第二比例系数k2为：k2＝(-b+(m*a/(K2*L))*V2)/(a+(m*b/(K1*L))*V2)其中，m为所述车辆的质量(kg)，V为所述车辆的车速(m/s)，a为所述车辆的重心至所述车辆的前轴的距离(m)，b为所述车辆的重心至所述车辆的后轴的距离(m)，L＝a+b且L为轴距(m)，K1为所述车辆的前轴等效侧偏刚度(N/rad)，K2为所述车辆的后轴等效侧偏刚度(N/rad)；当所述车辆的车速属于第三车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第三比例系数k3；所述第三比例系数k3为：k3＝(-b+(m*a/(K2*L))*V2)/(a+(m*b/(K1*L))*V2)；当所述车辆的车速属于第四车速范围时，将所述前轮转角与所述后轮转角的比例系数确定为第四比例系数k4；所述第四比例系数k4为固定值。4.根据权利要求3所述的车辆转向控制方法，其特征在于：当所述车辆的车速属于第一车速范围时，所述车辆的车速V的取值范围为：0km/h≤V＜15km/h；当所述车辆的车速属于第二车速范围时，所述车辆的车速V的取值范围为：15km/h≤V＜40km/h；当所述车辆的车速属于第三车速范围时，所述车辆的车速V的取值范围为：40km/h≤V＜100km/h；当所述车辆的车速属于第一车速范围时，所述车辆的车速V的取值范围为：V≥100km/h。5.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，还包括：2CN111762261A权利要求书2/2页获取所述车辆的后轮的齿条位置信息；根据所述齿条位置信息确定所述车辆后轮的实际转角；根据所述实际转角，校正所述后轮转角。6.一种车辆转向控制装置，其特征在于，包括：信号获取模块，用于获取车辆的车速信号和方向盘的转角信号；比例系数确定模块，用于根据所述车速信号，确定所述车辆的前轮转角与后轮转角的比例系数；前轮转角确定模块，用于根据所述方向盘的转角信号确定所述前轮转角；后轮转角计算模块，用于根据所述比例系数和所述前轮转角，确定所述后轮转角。7.根据权利要求6所述的车辆转向控制装置，其特征在于，所述比例系数确定模块包括：车速确定单元，用于根据所述车速信号，确定所述车辆的车速所属的车速范围；比例系数确定单元，用于根据所述车辆的车速所属的