一种灵活转向的机器人减震底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110481306A(43)申请公布日2019.11.22(21)申请号201910836391.3(22)申请日2019.09.05(71)申请人山东理工大学地址255086山东省淄博市张店区高新技术开发区高创A座313室(72)发明人陈桂林任成昊连佳乐王石林(51)Int.Cl.B60K7/00(2006.01)B60G3/14(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种灵活转向的机器人减震底盘(57)摘要本发明公开了一种灵活转向的机器人减震底盘，属于机器人技术领域。它包括驱动轮组、从动轮组、底板、工字架、从动齿轮、驱动齿轮组、顶板等。两组驱动轮组对称安装于底板后部两侧，两组从动轮组对称安装于顶板两侧且位于底板前部两侧，顶板与底板间通过工字架连接，驱动齿轮组安装在底板前部并与安装于从动轮组上的从动齿轮配合。在底盘移动过程中底盘后部驱动轮组作为机器人的动力使得机器人可以前后移动，底盘前部从动轮组及驱动齿轮组共同作用使得机器人在移动过程中可以进行灵活转向；在驱动轮组及从动轮组处均设有减震器使得机器人有良好的地形通过性。本发明具有灵活性强、通过性好、拆装方便、性能可靠等优点。CN110481306ACN110481306A权利要求书1/1页1.一种灵活转向的机器人减震底盘，包括驱动轮组（1）、从动轮组（2）、底板（3）、工字架（4）、从动齿轮（5）、驱动齿轮组（6）、顶板（7）；驱动轮组（1）共有两组，对称安装于底板（3）的后部两侧；顶板（7）通过对称安装于底板（3）前部的四组工字架（4）与底板（3）连接；两组从动轮组（2）对称位于底板（3）的前部两侧，其上部安装于顶板（7）上；驱动齿轮组（6）安装于底板（3）的前部。2.根据权利要求1所述的一种灵活转向的机器人减震底盘，其特征在于：所述从动轮组（2）包括转盘轴承（2c），所述转盘轴承（2c）外圈下部安装有两组从动轮连接板座（2a）、两组从动轮减震器座（2b）、从动齿轮安装板（2g），所述转盘轴承（2c）内圈安装孔用于将从动轮组（2）安装于顶板（7）上。3.根据权利要求1所述的一种灵活转向的机器人减震底盘，其特征在于：所述从动轮组（2）还包括从动轮连接板座（2a）、从动轮减震器座（2b）、从动轮连接板（2d）、从动轮轮轴（2e）、法兰轴承（2f）、从动齿轮安装板（2g）、轮子（1a）、减震器（1c）、衬套（1m）、卡簧（1j）。4.根据权利要求3所述的一种灵活转向的机器人减震底盘，其特征在于：所述从动齿轮安装板（2g）共有两组安装孔，其内部一组安装孔用于将从动齿轮安装板（2g）安装于转盘轴承（2c）的下部，外部一组安装孔用于连接从动齿轮（5）；所述从动轮连接板座（2a）下部与从动轮连接板（2d）的上部安装孔连接构成转动副；所述从动轮减震器座（2b）下部与减震器（1c）的上部安装孔连接构成转动副。5.根据权利要求4所述的一种灵活转向的机器人减震底盘，其特征在于：所述从动轮连接板（2d）共有两组，分布于轮子（1a）的两侧，其中部安装孔分别与两组减震器（1c）下部安装孔连接构成转动副，下部安装孔分别与两组法兰轴承（2f）连接。6.根据权利要求1所述的一种灵活转向的机器人减震底盘，其特征在于：所述驱动齿轮组（6）包括驱动齿轮（6a）、法兰盘（6b）、电机安装架（6c）、电机（1g）。7.根据权利要求1所述的一种灵活转向的机器人减震底盘，其特征在于：所述驱动齿轮组（6）的驱动齿轮（6a）与安装在从动轮组（2）上的从动齿轮（5）配合，构成齿轮副以实现灵活转向。8.根据权利要求6所述的一种灵活转向的机器人减震底盘，其特征在于：所述驱动齿轮（6a）一端面与法兰盘（6b）连接，另一端面设有螺母凹槽；所述法兰盘（6b）通过穿过电机安装架（6c）与电机（1g）的输出轴连接；所述电机安装架（6c）设有与电机（1g）连接的安装孔，与电机（1g）连接时其内部与电机（1g）的圆柱壳体贴合，电机安装架（6c）两侧外伸部分设有用于将驱动齿轮组（6）与底板（3）连接的安装孔。2CN110481306A说明书1/4页一种灵活转向的机器人减震底盘技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，具体涉及到一种灵活转向的机器人减震底盘。背景技术[0002]随着人工智能技术的飞速发展，移动机器人在诸多领域中得到普及。[0003]目前移动机器人减震结构多种多样，不同的减震结构所产生的减震效果不同，现有一些减震结构设计存在不足导致机器人在移动时存在行驶时稳定性不足、越障性能差、通过不平整地面时抓地性能不足等缺点。现如今大多数底盘转向采用差速转向的方式，而采用这种方法进行转向其转向半径大，在一定程