抹平机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110541550A(43)申请公布日2019.12.06(21)申请号201910790768.6(22)申请日2019.08.26(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528311广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人贺洋林曲强贺志武(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人方芳(51)Int.Cl.E04F21/24(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称抹平机器人(57)摘要本发明公开了一种抹平机器人，包括：机架，机架包括底架和安装板，安装板设在底架上；行走装置，行走装置包括第一滚轮机构和第二滚轮机构，第一滚轮机构和第二滚轮机构均设在底架上，第一滚轮机构为两组，两组第一滚轮机构设在底架的行走方向的两侧，第一滚轮机构包括第一滚筒和第一驱动件，第一驱动件与第一滚筒相连，以驱动第一滚筒转动；抬升转向装置，抬升转向装置设在安装板上，抬升转向装置以使机架和行走装置向上抬升后转动，从而调整机器人的行走方向。本发明通过将行走装置的第一滚轮机构设置成沿行走方向间隔的两组，可以配合机器人的控制系统实现对运动轨迹的自动修正，使得实际行走轨迹与预期轨迹一致。CN110541550ACN110541550A权利要求书1/2页1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：机架，所述机架包括底架和安装板，所述安装板设在所述底架上；行走装置，所述行走装置包括沿行走方向间隔开的第一滚轮机构和第二滚轮机构，所述第一滚轮机构和所述第二滚轮机构均设在所述底架上，所述第一滚轮机构为两组，两组所述第一滚轮机构设在所述底架的行走方向的两侧，所述第一滚轮机构包括第一滚筒和第一驱动件，所述第一驱动件与所述第一滚筒相连，以驱动所述第一滚筒转动；其中，两组所述第一滚轮机构被构造成，当机器人的运动方向发生偏转时，两组所述第一滚轮机构的第一驱动件的输出转速不等，以纠正机器人的运动方向；抬升转向装置，所述抬升转向装置设在所述安装板上，所述抬升转向装置以使所述机架和所述行走装置向上抬升后转动，从而调整机器人的行走方向。2.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述第一驱动件设在所述底架的上方，所述第一滚筒设在所述底架的下方，所述第一驱动件与所述第一滚筒之间设有第一传动机构。3.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述第一传动机构包括：第一链轮，所述第一链轮与所述第一驱动件传动相连；第二链轮，所述第二链轮设在所述第一滚筒的一端；第一传动链，所述第一传动链套设在所述第一链轮和所述第二链轮上。4.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述第一滚筒包括：第一筒体；第一转轴，所述第一转轴设在所述第一筒体上；第一轴承，所述第一轴承为两个，两个所述第一轴承对应设在所述第一转轴的两端，两个所述第一轴承均连接有第二轴承座，所述第二轴承座均固定在所述底架上。5.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述第二滚轮机构包括：第二滚筒，所述第二滚筒设在所述底架的下方；第二驱动件，所述第二驱动件设在所述安装板上，所述第二驱动件与所述第二滚筒相连，以驱动所述第二滚筒转动。6.根据权利要求5所述的抹平机器人，其特征在于，所述第二驱动件设在所述安装板的中部，所述第二驱动件与所述第二滚筒之间设有第二传动机构。7.根据权利要求6所述的抹平机器人，其特征在于，所述第二传动机构包括：第三链轮，所述第三链轮与所述第二驱动件传动相连；第四链轮，所述第四链轮设在所述第二滚筒的一端；第二传动链，所述第二传动链套设在所述第三链轮和所述第四链轮上。8.根据权利要求5所述的抹平机器人，其特征在于，所述第二滚筒包括：第二筒体；第二转轴，所述第二转轴设在所述第二筒体上；第二轴承，所述第二轴承为两个，两个所述第二轴承对应设在所述第二转轴的两端，两个所述第二轴承均连接有第二轴承座，所述第二轴承座均固定在所述底架上。9.根据权利要求5所述的抹平机器人，其特征在于，两组所述第一滚轮机构对称设在所述底架上，每组所述第一滚轮机构的第一滚筒的轴长均小于所述第二滚筒的轴长。2CN110541550A权利要求书2/2页10.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，还包括：振动装置，所述振动装置为多个，多个振动装置设在所述底架的行走方向的两侧，以使所述第一滚轮机构和所述第二滚轮机构在行走过程中随所述底架可上下振动；刮平装置，所述刮平装置设在所述底架上，以刮平混凝土待施工面。3CN110541550A说明书1/8页抹平机器人技术领域[0001]本发明涉及施工设备技术领域，尤其涉及一种抹平机器人。背景技术[0002]现有的地面抹平机采用圆形