刮平抹平机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110528889A(43)申请公布日2019.12.03(21)申请号201910791674.0(22)申请日2019.08.26(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528311广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人曲强邓福海叶育兴(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人方芳(51)Int.Cl.E04G21/10(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称刮平抹平机器人(57)摘要本发明公开了一种刮平抹平机器人，包括：机架、行走装置、转向装置。机架包括底架和安装板，安装板固定在底架上；行走装置包括滚筒、传动机构、驱动件，滚筒可转动地设在底架的底部，驱动件设在安装板上，传动机构设在驱动件与滚筒之间；转向装置设在安装板的中央；刮平装置，刮平装置包括支撑架、连杆、刮板组件、直线驱动件，支撑架连接在底架上，连杆的两端分别转动连接在支撑架的一端和刮板组件的一侧，直线驱动件的两端分别转动连接在支撑架的另一端和刮板组件的另一侧。本发明具有刮平效果，能够实现末端的刮板组件的位姿可调，适应不同工况下的作业，功能性强，操作灵活，有利于实现全自动化施工作业。CN110528889ACN110528889A权利要求书1/2页1.一种刮平抹平机器人，其特征在于，包括：机架，所述机架包括底架和安装板，所述安装板固定在所述底架上；行走装置，所述行走装置包括滚筒、传动机构、驱动件，所述滚筒可转动地设在所述底架的底部，所述驱动件设在所述安装板上，所述传动机构设在所述驱动件与所述滚筒之间，以带动所述滚筒转动；转向装置，所述转向装置设在所述安装板的中央，以使所述机架转向；刮平装置，所述刮平装置包括支撑架、连杆、刮板组件、直线驱动件，所述支撑架连接在所述底架上，所述连杆的两端分别转动连接在所述支撑架的一端和所述刮板组件的一侧，所述直线驱动件的两端分别转动连接在所述支撑架的另一端和所述刮板组件的另一侧；其中，所述直线驱动件伸长或缩短以驱动所述刮板组件相对所述支撑架移动，以调整所述刮板组件的位姿。2.根据权利要求1所述的刮平抹平机器人，其特征在于，所述连杆为间隔开的两组，所述直线驱动件为间隔开的两个，两组所述连杆与两个所述直线驱动件一一对应设置。3.根据权利要求2所述的刮平抹平机器人，其特征在于，两组所述连杆均包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆互为平行设置。4.根据权利要求1所述的刮平抹平机器人，其特征在于，所述刮板组件包括：连接板，所述连接板与所述连杆和所述直线驱动件相连；刮板，所述刮板可转动地连接在所述连接板上；定位机构，所述定位机构连接在所述连接板和所述刮板之间，以使所述连接板和所述刮板具有可调的倾角。5.根据权利要求4所述的刮平抹平机器人，其特征在于，所述定位机构包括：第一半月板，所述第一半月板设在所述连接板上；第二半月板，所述第二半月板设在所述刮板上且紧靠在所述第一半月板上；其中，所述第一半月板或者所述第二半月板上设有弧形槽，所述弧形槽通过配合螺栓以固定所述第一半月板和所述第二半月板。6.根据权利要求4所述的刮平抹平机器人，其特征在于，所述刮板组件还包括：柔性压条，所述柔性压条设在所述刮板的远离所述连接板的一侧；定位条，所述定位条设在所述柔性压条上且沿所述柔性压条的长度方向设置，以固定所述柔性压条。7.根据权利要求1所述的刮平抹平机器人，其特征在于，所述刮平装置上设有激光接收器，所述激光接收器接收激光后以启动所述直线驱动件伸长或者缩回。8.根据权利要求1所述的刮平抹平机器人，其特征在于，所述滚筒包括第一滚筒和第二滚筒，所述驱动件为伺服电机，所述第一滚筒与所述伺服电机之间、所述第二滚筒与所述伺服电机之间均设有传动机构，以驱动所述第一滚筒和所述第二滚筒同步转动。9.根据权利要求1所述的刮平抹平机器人，其特征在于，还包括：振动装置，所述振动装置设在所述底架上，以使所述滚筒随所述底架可上下振动。10.根据权利要求1所述的刮平抹平机器人，其特征在于，所述转向装置包括：顶板，所述顶板位于所述安装板的上方；顶升杆，所述顶升杆穿过所述安装板且可转动地连接在所述顶板上；2CN110528889A权利要求书2/2页旋转机构，所述旋转机构设在所述安装板上，所述顶升杆可上下移动地设在所述旋转机构的输出端上；升降机构，所述升降机构的一端连接在所述安装板上且另一端连接在所述顶板上；其中，所述顶升杆相对所述顶板可在第一位置和第二位置之间升降，当所述顶升杆在第一位置时与施工面接触，所述旋转机构以驱动所述顶板和所述机架相对所述顶升杆转动。3CN110528889A说明书1/