一种六轴机械臂的腕部电机齿轮箱.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110561492A(43)申请公布日2019.12.13(21)申请号201910947246.2(22)申请日2019.09.29(71)申请人纳博特南京科技有限公司地址210000江苏省南京市江北新区惠达路6号北斗大厦5楼501室(72)发明人张晓龙甘亚光(74)专利代理机构南京瑞华腾知识产权代理事务所(普通合伙)32368代理人梁金娟(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种六轴机械臂的腕部电机齿轮箱(57)摘要本发明公开一种六轴机械臂的腕部电机齿轮箱，包括一面密封，一面开口的圆柱形中空壳体和与壳体一体成型的底座，底座上设有安装孔与小手臂座连接；壳体的密封面开设有三个通孔，电机组的三个输出轴分别通过三个通孔与壳体内的齿轮组件连接，壳体的开口端面上均匀设有安装沉孔并通过安装沉孔与旋转法兰座连接固定；在壳体的开口端面上设置有冷水通道，冷水通道沿壳体横向设置并与安装沉孔的位置错开。本发明公开的腕部电机齿轮箱具有散热功能，其结构简单，工艺简单，能够加快齿轮箱体内齿轮组件工作时热量的分散，使得六轴机械臂正常、稳定的工作。CN110561492ACN110561492A权利要求书1/1页1.一种六轴机械臂的腕部电机齿轮箱，其特征在于：包括一面密封，一面开口的圆柱形中空壳体和与壳体一体成型的底座，底座上设有安装孔与小手臂座连接；壳体的密封面开设有三个通孔，电机组的三个输出轴分别通过三个通孔与壳体内的齿轮组件连接，壳体的开口端面上均匀设有安装沉孔并通过安装沉孔与旋转法兰座连接固定；在壳体的开口端面上设置有冷水通道，冷水通道沿壳体横向设置并与安装沉孔的位置错开。2.根据权利要求1所述的六轴机械臂的腕部电机齿轮箱，其特征在于：所述冷水通道的数量为3-6个。3.根据权利要求1所述的六轴机械臂的腕部电机齿轮箱，其特征在于：所述冷水通道在壳体开口端面处设置密封塞密封。4.根据权利要求3所述的六轴机械臂的腕部电机齿轮箱，其特征在于：所述冷水通道的在壳体的开口端面处设有沉孔，密封塞设置在沉孔内。5.根据权利要求1所述的六轴机械臂的腕部电机齿轮箱，其特征在于：在所述壳体的外周上设置进水口和出水口，进水口和出水口通向壳体内壁与冷水通道接通。6.根据权利要求5所述的六轴机械臂的腕部电机齿轮箱，其特征在于：在所述进水口和出水口中分别设置有进水接头和出水接头与外部水管接通。7.根据权利要求1所述的六轴机械臂的腕部电机齿轮箱，其特征在于：在所述冷水通道的内壁上设有螺旋形环绕冷水通道的凹槽。8.根据权利要求7所述的六轴机械臂的腕部电机齿轮箱，其特征在于：所述凹槽内为球面，凹槽与冷水通道内壁表面过渡处设有圆角。2CN110561492A说明书1/3页一种六轴机械臂的腕部电机齿轮箱技术领域[0001]本发明属于六轴机械臂技术领域，具体涉及一种六轴机械臂的腕部电机齿轮箱。背景技术[0002]六轴机械臂就是在三位空间中具有六个自由度的机械臂。(围绕每个关节各个自由度的轴可实现直线或旋转的二个自由度的动作)。通过各轴伺服电机和减速器的互相配合，使得机械臂终端的工作点可以沿着XYZ轴的直线方向和旋转方向运动，精确地到达三维空间上的任意一点进行工作。六轴机械臂拥有高精度，响应时间短，工作速度快，相对负载大等优点。在工业制造领域中，六轴机械臂主要运用于自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作。[0003]六轴机械臂主要由箱体、驱动臂座、大手臂、腕部、小手臂组件和前爪六大部分组成，腕部主要是连接大小手臂和前爪用来调整抓取物件姿势的机构，腕部包括驱动装置，传动装置和输出轴组成，因为腕部有三个电机驱动，所以腕部的电机输出轴的变速齿轮组件集中在电机齿轮箱内进行传动，并通过传动轴输出。腕部电机齿轮箱的一端连接有三组电机和减速器，箱体内的传动组件众多，所以传动组件在工作的过程中会产生大量的热能，而传统的腕部电机齿轮箱并没有散热结构，仅仅依靠电机和减速器本身自带的散热结构进行散热，在高负荷的高压的工作环境下，腕部电机齿轮箱的散热问题也亟需解决。发明内容[0004]发明目的：针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供具有散热功能的六轴机械臂的腕部电机齿轮箱。[0005]技术方案：为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：[0006]一种六轴机械臂的腕部电机齿轮箱，包括一面密封，一面开口的圆柱形中空壳体和与壳体一体成型的底座，底座上设有安装孔与小手臂座连接；壳体的密封面开设有三个通孔，电机组的三个输出轴分别通过三个通孔与壳体内的齿轮组件连接，