一种六轴机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110587586A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201910933596.3(22)申请日2019.09.29(71)申请人纳博特南京科技有限公司地址210000江苏省南京市江北新区惠达路6号北斗大厦5楼501室(72)发明人张晓龙甘亚光(74)专利代理机构南京瑞华腾知识产权代理事务所(普通合伙)32368代理人梁金娟(51)Int.Cl.B25J9/04(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种六轴机械臂(57)摘要本发明公开一种六轴机械臂，包括箱体、驱动臂座、大手臂、腕部、小手臂组件和前爪；驱动臂座设置在箱体上部；大手臂的底端通过第一连接组件与驱动臂座连接，上端与小手臂组件连接；小手臂组件与前爪通过腕部连接。箱体内部设置有蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件中的蜗轮上连接有蜗轮轴，蜗轮轴上端面设置有异形法兰盘，蜗轮轴从箱体上部伸出并穿过异形法兰盘与驱动臂座底部连接，异形法兰盘与蜗轮轴之间设置有第二连接组件。蜗轮轴与外部法兰盘之间采用新型的密封连接组件，轴套与密封件之间的弹性连接可有效缓解蜗轮轴转动产生的振动对橡胶密封件和紧固件的影响，延长整体密封件的使用寿命。CN110587586ACN110587586A权利要求书1/1页1.一种六轴机械臂，其特征在于：包括箱体、驱动臂座、大手臂、腕部、小手臂组件和前爪；所述驱动臂座设置在箱体上部；大手臂的底端通过第一连接组件与驱动臂座连接，上端与小手臂组件连接；小手臂组件与前爪通过腕部连接；箱体内部设置有蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件中的蜗轮上连接有蜗轮轴，蜗轮轴上端面设置有异形法兰盘，蜗轮轴从箱体上部伸出并穿过异形法兰盘与驱动臂座底部连接，异形法兰盘与蜗轮轴之间设置有第二连接组件。2.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于：所述异形法兰盘与箱体之间设置有常规法兰盘，常规法兰盘分别于箱体和异形法兰盘连接。3.根据权利要求1所述的六轴机械臂，其特征在于：所述第二连接组件包括蜗轮轴表面套接的轴套，轴套外表面套接有轴承，所述轴套一端固定连接有第一固定环，轴套的另一端设置有圆环形滑筒，圆环形滑筒对应的轴套端的表面上开设有与圆环形滑槽，圆环形滑槽内壁通过弹簧与圆环形滑筒弹性连接。4.根据权利要求3所述的六轴机械臂，其特征在于：所述第一固定环一侧固定连接有橡胶密封环；所述橡胶密封环相对侧表面均设有紧固夹板，且两个紧固夹板通过固定螺栓进行固定连接。5.根据权利要求3所述的六轴机械臂，其特征在于：所述轴承一侧与套接在轴套表面的轴承挡环贴合；所述轴承挡环一侧与套接在轴套表面的橡胶套筒固定连接，且橡胶套筒另一端连接有第二固定环。6.根据权利要求5所述的六轴机械臂，其特征在于：所述第二固定环设置有螺纹孔，对应的圆环形滑筒上设有螺纹沉孔，第二固定环通过螺栓与圆环形滑筒连接。7.根据权利要求3所述的六轴机械臂，其特征在于：所述圆环形滑槽在轴套端面呈环形分布，数量为3-8个。2CN110587586A说明书1/3页一种六轴机械臂技术领域[0001]本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种六轴机械臂。背景技术[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。[0003]在工业制造领域中，工业机器人主要运用于自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作。[0004]机械手臂的灵活性主要取决于各个手腕关节处的灵活性，而整体机械手臂运行的稳定性和灵活性则取决于底座内底盘旋转蜗轮轴与驱动臂座，两者是整个机械臂的基础，对于整个机械臂稳定工作起到决定性的作用，而驱动臂座在旋转蜗轮轴的驱动下能绕蜗轮轴转动从而带动其他机械手臂的转动，在工作过程中，蜗轮轴的转动频率高，但是机械臂蜗轮轴的密封性能组在缺陷，使得外界的灰尘和水分进入到结构内部容易导致轴承与蜗轮轴之间发生摩擦，极大的降低蜗轮轴与轴承的使用寿命，增加成本，同时，一些密封件在安装效果不稳定，且一些密封件的拆装不方便，增加工作者的拆装难度，影响使用。发明内容[0005]发明目的：针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种六轴机械臂，在传统的底座旋转蜗轮轴与驱动臂座的连接结构上进行优化和改进，[0006]技术方案：为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：[0007]一种六轴机械臂，包括箱体、驱动臂座、大手臂、腕