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一种六轴机械臂的腕部.pdf
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本发明提供一种六轴机械臂的腕部，本腕部包括外壳组件和设置在外部组件内部的传动结构，所述传动结构包括：六轴电机、五轴电机、六轴输入轴组件、五轴减速机组件、六轴减速机组件、连接在所述六轴电机和六轴输入轴组件之间的六轴传动皮带、以及连接在所述五轴电机和五轴减速机组件之间的五轴传动皮带，其中，所述六轴输入轴组件设有第一弧形齿轮，所述六轴减速机组件设有与所述第一弧形齿轮啮合的第二弧形齿轮。本发明通过将六轴机械臂的腕部内的传动组件的各部分设计成独立模组，对各模组进行装配减少尺寸链，装配难度降低，装配精度提高；腕部六轴
2023-06-14
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