一种管道内壁巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110319300A(43)申请公布日2019.10.11(21)申请号201910752185.4(22)申请日2019.08.15(71)申请人南京林业大学地址210037江苏省南京市玄武区龙蟠路159号(72)发明人陈勇聂宇成洪晓玮(74)专利代理机构南京钟山专利代理有限公司32252代理人梁涛(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种管道内壁巡检机器人(57)摘要本发明公开了一种管道内壁巡检机器人，包括传动机构、电机和支撑架，传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一滚轮架、第二滚轮架、长轴、摄像头、照明灯，支撑架包括圆形板和支撑柱，圆形板固定安装在支撑柱的上端，电机与圆形板通过螺栓固定连接，电机的输出轴穿过圆形板并与主动齿轮平键连接，主动齿轮外圈齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮平键连接长轴，长轴向下穿过圆形板，该长轴下端平键连接第一锥齿轮，第一锥齿轮带动巡检机器人前后移动，第二滚轮架下表面安装有摄像头和照明灯，用于实时拍摄管道内部的情况。本结构可以适应多种位置的管道，并且可以使其始终紧贴在管道内壁上。CN110319300ACN110319300A权利要求书1/1页1.一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：包括传动机构、电机(1)和支撑架(2)；所述传动机构包括主动齿轮(3)、从动齿轮(4)、第一锥齿轮(5)、第二锥齿轮(6)、第一滚轮架(7)、第二滚轮架(8)、长轴(9)、摄像头(10)、照明灯(11)。所述支撑架(2)包括圆形板(2-1)和若干个大小一致的支撑柱(2-2)，所述圆形板(2-1)固定安装在该支撑柱(2-2)的上端，所述电机(1)与圆形板(2-1)通过螺栓固定连接，该电机(1)的输出轴穿过圆形板(2-1)并与主动齿轮(3)平键连接，所述主动齿轮(3)外圈齿轮啮合有从动齿轮(4)，所述从动齿轮(4)平键连接长轴(9)，所述长轴(9)向下穿过圆形板(2-1)，该长轴(9)下端平键连接第一锥齿轮(5)，所述第一锥齿轮(5)带动第一滚轮架(7)移动；所述第一滚轮架(7)与第二滚轮架(8)结构相同，所述第一滚轮架(7)安装在支撑柱(2-2)上端，所述第二滚轮架(8)安装在支撑柱(2-2)下端，所述第一滚轮架(7)包括主动架(7-1)、两个主动轮(7-2)、第一辅助轮(7-3)和三对第一支座(7-4)，所述主动架(7-1)通过螺栓水平固定连接在支撑柱(2-2)上，所述主动架(7-1)外侧壁上等距分布三对第一支座(7-4)，所述第一支座(7-4)上穿插有转轴(12)，所述第一支座(7-4)之间的转轴(12)上平键连接有主动轮(7-2)和第一辅助轮(7-3)，与主动轮(7-2)连接的转轴(12)在靠近第一锥齿轮(5)的一端平键连接有第二锥齿轮(6)，所述第二锥齿轮(6)与第一锥齿轮(5)齿轮啮合，通过第一锥齿轮(5)带动第二锥齿轮(6)进而带动主动轮(7-2)旋转，最终带动巡检机器人前后移动，所述第二滚轮架下表面安装有摄像头(10)和照明灯(11)，用于实时拍摄管道内部的情况。2.根据权利要求1所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述主动齿轮(3)与电机(1)输出轴端面螺栓联接，所述电机(1)输出轴上安装有套筒(13)，该套筒(13)位于主动齿轮(3)与圆形板(2-1)之间，所述电机(1)输出轴与圆形板(2-1)之间安装有轴承。3.根据权利要求1所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述长轴(9)上安装有套杯(14)，所述套杯(14)与长轴(9)之间安装有上下两个轴承，该轴承分别位于套杯(14)顶端和底端，所述套杯(14)底端的轴承下方安装有第一环形卡簧(15)，所述套杯(14)穿过圆形板(2-1)，所述套杯(14)通过螺栓与圆形板(2-1)固定。4.根据权利要求1所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述从动齿轮(4)为两个，分别通过长轴(9)与两个主动轮(7-2)连接，所述从动齿轮(6)与长轴(9)顶端面螺栓联接，所述第一锥齿轮(5)与长轴(9)底端面螺栓联接。5.根据权利要求1所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述转轴(12)上主动轮(7-2)两端均安装有第二环形卡簧(16)，所述支座(7-4)与转轴(12)之间安装有轴承。6.根据权利要求1所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述第一支座(7-4)和第二支座(8-4)分别与对应的第一滚轮架(7)和第二滚轮架(8)连接的螺栓中间部分为光轴，该光轴部分安装有弹簧(17)。7.根据权利要求1所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述第二滚轮架