一种轮椅的控制方法、装置及智能轮椅.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110584894A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201910741735.2(22)申请日2019.08.12(71)申请人珠海格力电器股份有限公司地址519070广东省珠海市前山金鸡西路申请人珠海联云科技有限公司(72)发明人陈向文陈翀李绍斌(74)专利代理机构北京华夏泰和知识产权代理有限公司11662代理人孟德栋(51)Int.Cl.A61G5/04(2013.01)A61G5/10(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种轮椅的控制方法、装置及智能轮椅(57)摘要本申请涉及一种轮椅的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于接收的雷达回波信号获取点云数据；对所述点云数据进行分析得到预设类型的目标物；对所述目标物进行跟踪获取目标物的状态信息；根据所述状态信息控制所述轮椅执行避障操作。该技术方案通过对雷达的回波信号进行处理得到预设范围内的点云信息，对点云信息分类获得预设类型的目标物，进而对轮椅进行实时避障；通过对轮椅本身的定位，能够绘制轮椅的行驶轨迹，基于此便于实时监测障碍物的信息，防止使用者出现与目标物碰撞或摩擦现象的发生，另外还可以通过对周围环境检测实现活动区域范围的绘制。CN110584894ACN110584894A权利要求书1/2页1.一种轮椅的控制方法，其特征在于，包括：基于接收的雷达回波信号获取点云数据；对所述点云数据进行分析得到预设类型的目标物；对所述目标物进行跟踪获取目标物的状态信息；根据所述状态信息控制所述轮椅执行避障操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述点云数据进行分析得到预设类型的目标物，具体包括：根据所述点云数据提取物体的特征信息；选择符合所述预设类型的物体为目标物；其中，所述特征信息至少包括以下一项：微多普勒偏移，驱干带宽、质心、总宽带、频率或标准差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标物进行跟踪获取目标物的状态信息，具体包括：基于卡尔曼跟踪算法对所述目标物进行跟踪定位获取所述目标物的状态信息；其中，所述状态信息包括：目标物的速度、所述目标物相对于所述轮椅的距离，以及所述目标物相对于所述轮椅行驶方向的角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息控制所述轮椅执行避障操作，包括：当所述状态信息符合预设条件时，则控制所述轮椅执行避障操作；其中，所述状态信息符合预设条件包括以下至少之一：所述目标物位于所述轮椅的第一行驶路线上，或，所述目标物与所述第一行驶路线的最小距离小于或等于预设距离；所述目标物的运动轨迹与所述第一行驶路线存在交点，且到达所述交点的时间差小于或等于预设时间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避障操作包括以下至少一项：停止行驶；执行提醒操作；根据重新规划的第二行驶路线行驶。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述轮椅的行驶状态是否满足报警条件；若满足所述报警条件，则生成报警信号，并向监控终端发送求助信息；其中，所述行驶状态满足所述报警条件包括以下至少一项：所述轮椅的速度大于或等于预设速度值；所述轮椅的压力大于或等于预设压力值；所述轮椅的温度大于或等于预设温度值。7.一种智能轮椅的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于基于接收的雷达回波信号获取点云数据；解析模块，用于对所述点云数据进行分析得到预设类型的目标物；监测模块，用于对所述目标物进行跟踪获取目标物的状态信息；2CN110584894A权利要求书2/2页处理模块，用于根据所述状态信息控制轮椅执行避障操作。8.一种智能轮椅，其特征在于，所述智能轮椅包括：毫米波雷达、控制装置和运动装置；所述毫米波雷达向预设范围内发射雷达信号并将接收的回波信号发送给所述控制装置；所述控制装置根据所述回波信号得到预设类型目标物及其状态信息，根据所述状态信息生成避障信号，并将所述避障信号发送至所述运动装置；所述运动装置根据所述避障信号执行相应的避障操作。9.根据权利要求8所述智能轮椅，其特征在于，所述智能轮椅还包括与所述控制装置连接的提醒装置，所述提醒装置根据所述避障信号对所述目标物发出提醒信息。10.根据权利要求8所述的智能轮椅，其特征在于，所述智能轮椅还包括：检测装置和通信装置；当所述检测装置检测到所述轮椅的行驶状态符合报警条件时，生成报警信号，并将所述报警信号发送至通信装置，所述通信装置根据所述报警信号向监控终端发送求助信息。3CN110584894A说明书1/7页一种轮椅的控制方法、装置及智能轮椅技术领域[0001]本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种轮椅的控制方法、装置及智能轮椅。背景技术[0002]世界老龄化问题