一种智能轮椅的控制方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110623799A(43)申请公布日2019.12.31(21)申请号201910891660.6(22)申请日2019.09.20(71)申请人北京理工大学地址100000北京市海淀区中关村南大街5号(72)发明人马嘉黄强崔亚平刘楠刘明远张伟民王硕玉(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人宋朋飞(51)Int.Cl.A61G5/00(2006.01)A61G5/10(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图4页(54)发明名称一种智能轮椅的控制方法及装置(57)摘要本申请提供了一种智能轮椅的控制方法及装置，应用于智能轮椅，智能轮椅包括支撑结构、升降结构和控制结构，支撑结构和控制结构电连接；支撑结构包括电动推杆、支撑板、支撑杆、杠杆；控制方法包括：控制结构接收移动终端发送的第一动作指令；根据第一动作指令生成第一控制指令，并将第一控制指令发送给电动推杆；以使电动推杆在第一控制指令指示电动推杆缩短时，根据第一控制指令进行缩短操作，带动杠杆、支撑板以支撑杆为支点进行旋转，使得支撑板远离电动推杆的一侧上升之后，支撑板辅助用户使其臀部离开乘坐位置。本申请提供的智能轮椅控制方法，可以辅助用户或护理人员便捷的完成移乘、移动，减轻护理人员的劳动强度，提升用户的生活信心。CN110623799ACN110623799A权利要求书1/3页1.一种智能轮椅的控制方法，其特征在于，应用于智能轮椅，所述智能轮椅包括支撑结构、升降结构和控制结构，所述支撑结构和所述控制结构电连接；所述支撑结构包括电动推杆、支撑板、支撑杆、杠杆；所述电动推杆的一端与所述支撑板靠近所述电动推杆的一侧连接，所述杠杆固定在所述支撑板上，所述支撑杆的一端铰接在所述杠杆上，所述电动推杆的另一端铰接在所述升降结构上；所述控制方法包括：所述控制结构接收移动终端发送的第一动作指令；根据所述第一动作指令生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送给所述电动推杆；以使所述电动推杆在所述第一控制指令指示所述电动推杆缩短时，根据所述第一控制指令进行缩短操作，带动所述杠杆、所述支撑板以所述支撑杆为支点进行旋转，使得所述支撑板远离所述电动推杆的一侧上升之后，所述支撑板抬升用户，使所述用户的臀部离开该用户乘坐位置。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：接收移动终端发送的第二动作指令；根据所述第二动作指令生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送给所述电动推杆；以使所述电动推杆在所述第二控制指令指示所述电动推杆伸长时，根据所述第二控制指令进行伸长操作，带动所述杠杆、所述支撑板以所述支撑杆为支点进行旋转，使得所述支撑板远离所述电动推杆的一侧下降之后，所述支撑板辅助用户落座。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述智能轮椅还包括座椅结构，所述座椅结构和所述控制结构电连接；所述座椅结构包括座椅板、座椅支撑梁和电机；所述座椅支撑梁固定在所述升降结构上，所述座椅板通过连接板与所述座椅支撑梁连接，所述电机与所述控制结构电连接；所述控制方法包括：接收移动终端发送的第三动作指令；根据所述第三动作指令生成第三控制指令，并将所述第三控制指令发送给所述电机；以使所述电机驱动所述座椅板进行移动，以使得用户进入或离开所述座椅板对应的预设区域。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述智能轮椅还包括采集结构，所述采集结构包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述支撑板上；所述控制方法包括：所述控制结构接收所述压力传感器实时监测的所述支撑板的受力信息；将所述支撑板上不同区域内分别设置的压力传感器同时采集的多个受力信息进行对比，在确定所述多个受力信息存在差异时，或，将所述支撑板上每相邻采集时间点的表面受力分布信息进行对比，在相邻采集时间点的表面受力分布信息存在差异时，生成停止指令，并将所述停止指令发送给所述电动推杆，以使所述电动推杆停止当前的操作。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述智能轮椅还包括警报结构，所述警报结构与所述控制结构电连接；所述控制方法包括：在确定所述多个受力信息存在差异时，或，在相邻采集时间点的表面受力分布信息存在差异时，生成警报指令，并将所述警报指令发送给所述警报结构；以使所述警报结构根据2CN110623799A权利要求书2/3页所述警报指令进行警报。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述智能轮椅还包括移动底盘；所述移动底盘包括激光雷达传感器、循迹传感器、视觉传感器和驱动轮，所述激光雷达传感器、所述循迹传感器、所述视觉传感器均与所述控制结构电连接；所述控制方法包括：接收所述激光雷达传感器采集预设区域内的环境数据、所述循迹传感器探测预先设置