一种智能轮椅的主动安全控制方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111513943A(43)申请公布日2020.08.11(21)申请号202010257744.7(22)申请日2020.04.03(71)申请人西安星球通智能装备技术有限公司地址710000陕西省西安市高新区天谷七路996号西安国家数字出版基地C座10909室(72)发明人朱荣明孙鹏轩(74)专利代理机构北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙)11732代理人周新楣(51)Int.Cl.A61G5/04(2013.01)A61G5/10(2006.01)A61G5/12(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种智能轮椅的主动安全控制方法及装置(57)摘要本发明公开了一种智能轮椅的主动安全控制方法，包括：S1、通过四个压力传感器分别实时采集轮椅的底盘部件的四个角端位置的压力数据；S2、通过控制器对四个压力传感器采集的压力数据进行对比分析，计算座椅部件是否位于重心安全位置；如果计算结果是位于重心安全位置则执行步骤S3，否则执行步骤S4；S3、控制器控制座椅下方的横向移动部件和纵向移动部件动作，使其位于重心安全位置；S4、控制器控制座椅下方的横向移动部件和纵向移动部件动作停止动作；S5、完成一次重心位置调整工作或不调整的工作后，数据清零，重新执行上述步骤S1至S4.还公布了实现该方法的装置。本发明能够有效防止侧翻倾倒，提高行驶过程的安全性。CN111513943ACN111513943A权利要求书1/2页1.一种智能轮椅的主动安全控制方法，其特征在于，包括：S1、通过四个压力传感器分别实时采集轮椅的底盘部件的四个角端位置的压力数据；S2、通过控制器对四个压力传感器采集的压力数据进行对比分析，计算座椅部件是否位于重心安全位置；如果计算结果是位于重心安全位置则执行步骤S3，否则执行步骤S4；S3、控制器控制座椅下方的横向移动部件和纵向移动部件动作，使座椅朝压力小的方向移动以调整座椅的重心位置，使其位于重心安全位置；S4、控制器控制座椅下方的横向移动部件和纵向移动部件动作停止动作；S5、完成一次重心位置调整工作或不调整的工作后，数据清零，重新执行上述步骤S1至S4。2.根据权利要求1所述的智能轮椅的主动安全控制方法，其特征在于，四个压力传感器分别安装于底盘部件的四个驱动轮-侧的减震机构上。3.一种实现如权利要求1所述的智能轮椅的主动安全控制方法的装置，其特征在于，包括底盘部件、纵向移动部件、横向移动部件和控制器；所述底盘部件包括底盘及分别设置于底盘的四个角端的减震机构，所述减震机构用于与驱动轮的电机轴连接，所述减震机构包括四个压力传感器，四个所述压力传感器分别位于所述底盘的四个角端位置，用于采集四个方位的压力数据；两个所述纵向移动部件前端和后端分别固定在所述底盘上；两个所述横向移动部件通过连接型材分别与两个纵向移动部件的滑块连接固定在一起；所述横向移动部件的滑块用于连接座椅框架连接件；所述横向移动部件部件用于经座椅框架连接件带动座椅部件沿横向往复动作；所述纵向移动部件用于经横向移动部件带动座椅部件沿横向往复动作；所述控制器与所述横向移动部件和所述纵向移动部件的驱动电机以及四个所述压力传感器分别电连接，所述控制器用于控制所述横向移动部件和所述纵向移动部件的动作过程。4.根据权利要求3所述的智能轮椅的主动安全装置，其特征在于：所述减震机包括构减震连接片，所述减震连接片的下端面上设置有所述压力传感器，所述减震连接片的下端还连接有阻尼压簧，所述阻尼压簧另一端连接电机轴安装座，所述减震机构未安装到驱动轮的电机轴上之前，所述压力传感器与电机轴安装座预留有相对应的位置，所述减震机构装到电机轴上之后，驱动轮与地面接触时减震机构作用，所述压力传感器的触点与电机轴安装座接触。5.根据权利要求3所述的智能轮椅的主动安全装置，其特征在于：所述纵向移动部件包括驱动电机、柔性联轴器、滑块、丝杠螺母、滑轨、移动部件基座、丝杠、端面固定座，其中所述丝杠-57上套有两组所述滑块和丝杠螺母，其间距固定，方向相同，驱动电机转动时，两个滑块朝着相同的方向进行移动。6.根据权利要求5所述的智能轮椅的主动安全装置，其特征在于：所述横向移动部件与纵向移动部件结构组成相同，二者的驱动电机的安装方式不同，所述横向移动部件的驱动电机轴与丝杠轴心垂直。7.根据权利要求3所述的智能轮椅的主动安全装置，其特征在于：所述底盘部件包括所2CN111513943A权利要求书2/2页述驱动轮、电池、所述控制器，作为整个智能轮椅的基座，为智能轮椅的代步和姿态调整提供动力，所述底盘部件-1的底盘包括侧边梁和底盘连接板、底盘横梁，所述电池和控制器的电路板分别依次排列在底盘连接板的中间位置。8.根据权利要