智能轮椅及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108309595A(43)申请公布日2018.07.24(21)申请号201810305078.2A61G5/10(2006.01)(22)申请日2018.04.08(71)申请人南通大学地址226000江苏省南通市崇川区啬园路9号(72)发明人邓勇彭超华曹小建喜冠南倪培永陈翔田为广曹猛袁智丹赵英全戚晓娟陈乃青窦祖俊林立杨金达赵赟石皆春胡鑫淼田珈睿(74)专利代理机构北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙)11435代理人郭栋梁(51)Int.Cl.A61G5/04(2013.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称智能轮椅及控制方法(57)摘要本申请公开了一种智能轮椅及控制方法，包括：检测轮椅的状态得到至少一种状态参数，状态参数包括轮椅的速度和轮椅的加速度中的一种或多种；当任一状态参数达到其对应的预设阈值时，收卷刹车线。本发明能够在轮椅的任一状态参数异常时及时主动介入刹车，提高轮椅使用时的安全性，保护使用者的安全。CN108309595ACN108309595A权利要求书1/2页1.一种智能轮椅，包括：轮椅本体，所述轮椅本体包括机架、设置在所述机架上的椅座和靠背；所述机架底部连接有两个驱动轮，且两个所述驱动轮设置于所述椅座的两侧，其特征在于，所述机架上设置有控制模块和与所述控制模块电连接的探测装置；所述驱动轮上设置有碟刹盘，所述机架上设置有通过刹车线与所述碟刹盘相连的第一电机，所述第一电机与所述控制模块电连接；所述探测装置包括状态检测模块，用于检测轮椅的状态得到至少一种状态参数，所述状态参数包括轮椅的速度和轮椅的加速度中的一种或多种；所述控制模块用于在任一所述状态参数达到其对应的预设阈值时，控制所述第一电机转动以收卷所述刹车线。2.根据权利要求1所述的智能轮椅，其特征在于，所述探测装置还包括路障探测模块，用于检测前方障碍物，得到所探测到的障碍物的检测距离；所述控制模块还用于在所述检测距离小于预设距离阈值时，控制所述第一电机转动以收卷所述刹车线。3.根据权利要求1所述的智能轮椅，其特征在于，所述靠背上设置有安全带、固定扣和卷收盘，所述安全带一端缠绕在所述卷收盘上，所述安全带穿过所述固定扣并与所述固定扣滑动连接，所述安全带的另一端设置有第一锁紧件，所述靠背上设置有与所述第一锁紧件可拆卸连接的第二锁紧件；所述第二锁紧件与所述卷收盘设置在所述靠背的同一侧边处，所述固定扣和所述第二锁紧件分置于所述靠背的两个侧边处，所述固定扣低于所述卷收盘；所述轮椅还包括与所述卷收盘相连的第二电机，所述第二电机与所述控制模块电连接；所述控制模块用于在任一所述状态参数达到其对应的预设阈值时，控制所述第二电机转动以收卷所述安全带。4.根据权利要求3所述的智能轮椅，其特征在于，还包括用于检测安全带收卷时的张力值的压电传感器；所述控制模块还用于在所述张力值达到预设张力阈值时，控制所述第二电机停止转动以停止收卷安全带。5.根据权利要求1所述的智能轮椅，其特征在于，还包括设置在所述机架上的第三电机，所述第三电机的输出轴与所述靠背的底端固接；所述状态参数还包括轮椅与水平面之间的角度，所述控制模块还用于在任一所述状态参数达到其对应的预设阈值时，控制所述第三电机转动，以带动靠背转动预设角度。6.根据权利要求1所述的智能轮椅，其特征在于，所述机架底部连接有防倾倒部件，所述防倾倒部件位于两个所述驱动轮之间。7.根据权利要求6所述的智能轮椅，其特征在于，所述防倾倒部件包括与所述机架底部相连的弹簧支撑件以及与所述弹簧支撑件的一端相连且与地面相接触的滚轮；所述弹簧支撑件朝向背离所述椅座的方向倾斜设置，所述弹簧支撑件包括刚性弹簧。8.一种智能轮椅的控制方法，其特征在于，包括：检测轮椅的状态得到至少一种状态参数，所述状态参数包括轮椅的速度和轮椅的加速度中的一种或多种；2CN108309595A权利要求书2/2页当任一所述状态参数达到其对应的预设阈值时，收卷刹车线。9.根据权利要求8所述的智能轮椅的控制方法，其特征在于，还包括：检测轮椅前方障碍物，得到所探测到的障碍物的检测距离；当所述检测距离达到预设距离阈值时，收卷所述刹车线。10.根据权利要求8所述的智能轮椅的控制方法，其特征在于，还包括：所述当任一所述状态参数达到其对应的预设阈值时，收卷安全带。11.根据权利要求10所述的智能轮椅的控制方法，其特征在于，还包括：在所述收卷安全带时，检测安全带的张力，得到张力值；当所述张力值达到预设张力阈值时，停止收卷安全带。12.根据权利要求8所述的智能轮椅的控制方法，其特征在于，所述状态参数还包括轮椅与水平面之间的角度；所述控制方法还包括：当任一所述状态参数达到其对应的预设阈值时，调整靠背转动预设角度