车辆以及车辆的转向控制系统和方法、服务器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110654451A(43)申请公布日2020.01.07(21)申请号201810713596.8(22)申请日2018.06.29(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人刘效飞范波白军明(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书3页说明书47页附图16页(54)发明名称车辆以及车辆的转向控制系统和方法、服务器(57)摘要本发明提出一种车辆以及车辆的转向控制系统和方法、服务器，系统包括：方向盘；采集方向盘的转动信息的方向盘转角传感器；与方向盘相连的方向盘驱动单元；驱动车轮转动的转向机构；控制模块，控制模块与转向机构、方向盘驱动单元和方向盘转角传感器电连接，控制模块还与智能方向控制装置进行通信，进行通信以接收智能方向控制装置发送的转动信息，控制模块用于根据方向盘的转动信息和智能方向控制装置发送的转动信息中的至少一个对转向机构进行控制，其中，智能方向控制装置包括车辆的自动驾驶控制单元、智能设备和服务器中的至少一个，从而能够通过多种方式实现对车辆的控制，确保车辆的行驶安全。CN110654451ACN110654451A权利要求书1/3页1.一种车辆的转向控制系统，其特征在于，包括：方向盘；方向盘转角传感器，所述方向盘转角传感器用于采集所述方向盘的转动信息；方向盘驱动单元，所述方向盘驱动单元与所述方向盘相连；转向机构，所述转向机构用于驱动所述车辆的车轮转动；控制模块，所述控制模块与所述转向机构、所述方向盘驱动单元和所述方向盘转角传感器电连接，所述控制模块还与智能方向控制装置进行通信，进行通信以接收所述智能方向控制装置发送的转动信息，所述控制模块用于根据所述方向盘的转动信息和所述智能方向控制装置发送的转动信息中的至少一个对所述转向机构进行控制，其中，所述智能方向控制装置包括所述车辆的自动驾驶控制单元、智能设备和服务器中的至少一个。2.根据权利要求1所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述控制模块用于在所述车辆处于自动驾驶模式时根据所述自动驾驶控制单元发送的转动信息对所述转向机构进行控制，并在所述车辆出现自动驾驶故障时，根据所述方向盘的转动信息、所述智能设备发送的转动信息和所述服务器发送的转动信息中的至少一个对所述转向机构进行控制。3.根据权利要求2所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述控制模块用于在所述车辆出现自动驾驶故障时，可按照预设优先级顺序并根据所述方向盘的转动信息、所述智能设备发送的转动信息或所述服务器发送的转动信息对所述转向机构进行控制，其中，所述预设优先级顺序为所述方向盘的优先级高于所述智能设备的优先级，所述智能设备的优先级高于所述服务器的优先级。4.根据权利要求3所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，在所述车辆出现自动驾驶故障之后，所述控制模块用于，在接收到方向盘控制指令之后，接收所述方向盘的转动信息，并根据所述方向盘的转动信息对所述转向机构进行控制；在未接收到方向盘控制指令且接收到智能终端控制指令之后，接收所述智能设备发送的转动信息，并根据所述智能设备发送的转动信息对所述转向机构进行控制；在未接收到所述方向盘控制指令且未接收到所述智能设备控制指令时，获取车辆周边的图像信息，并将所述车辆周边的图像信息和接管指令发送至所述服务器，并在接收到所述服务器发送的转动信息时，根据所述服务器发送的转动信息对所述转向机构进行控制。5.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-4中任一项所述的车辆的转向控制系统。6.一种服务器，其特征在于，包括：通信模块，所述通信模块与车辆进行通信，所述通信模块用于接收车辆发送的车辆周边的图像信息和接管指令；多个监控终端；服务器控制模块，所述服务器控制模块与所述通信模块和所述多个监控终端相连，所述服务器控制模块用于在接收到所述接管指令和所述车辆周边的图像信息之后，确定是否存在处于空闲状态的监控终端，并在存在处于空闲状态的监控终端时，将所述车辆周边的图像信息发送至任一处于空闲状态的监控终端以显示，并采集外部输入的转向操作指令以生成转动信息，以及将所述转动信息通过所述通信模块发送给所述车辆。7.根据权利要求6所述的服务器，其特征在于，所述服务器控制模块还用于在未存在处2CN110654451A权利要求书2/3页于空闲状态的监控终端时根据所述车辆周边的图像信息生成转动信息，以及将所述转动信息通过所述通信模块发送给所述车辆。8.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，应用于车辆，车辆的转向控制系统包