基于AGV小车的车辆停放方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110700663A(43)申请公布日2020.01.17(21)申请号201911026142.4(22)申请日2019.10.25(71)申请人因特帕克科技集团有限公司地址401120重庆市渝北区龙溪街道金山路18号2幢16-11(72)发明人王涛冉小兵袁文韬(74)专利代理机构重庆博凯知识产权代理有限公司50212代理人李海华(51)Int.Cl.E04H6/24(2006.01)E04H6/42(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图2页(54)发明名称基于AGV小车的车辆停放方法(57)摘要本发明公开了基于AGV小车的车辆停放方法，在停车场入口处设置AGV小车等候的候停位，AGV小车位于候停位上，AGV小车具有前车架和后车架，至少一个车架可前后移动以改变前后车架的间距从而适应车辆前后轮的间距；AGV小车上具有与四个车轮对应的四组夹臂，每组夹臂有两根夹臂；其中与两前轮对应的两组夹臂位于前车架左右两侧，与两后轮对应的两组夹臂位于后车架左右两侧；候停状态下，所有夹臂收拢在AGV小车内并处于纵置状态，前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径。本发明停放过程简单，对车辆夹持稳定性高，可有效提高AGV小车的平稳性。CN110700663ACN110700663A权利要求书1/3页1.基于AGV小车的车辆停放方法，在停车场入口处设置AGV小车等候的候停位，AGV小车位于候停位上；其特征在于：AGV小车具有前车架和后车架，至少一个车架可前后移动以改变前后车架的间距从而适应车辆前后轮的间距；AGV小车上具有与四个车轮对应的四组夹臂，每组夹臂有两根夹臂；其中与两前轮对应的两组夹臂位于前车架左右两侧，与两后轮对应的两组夹臂位于后车架左右两侧；候停状态下，所有夹臂收拢在AGV小车内并处于纵置状态；停车过程如下：1）待停车辆驶入候停位，使得待停车辆左前轮与左后轮位于AGV小车左侧外边，待停车辆右前轮与右后轮位于AGV小车右侧外边；同时通过挡车器控制车辆前方位置；车辆在候停位到位后，使车辆驻车，驾驶员离开，挡车器退回以不影响后续操作；2）前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径；3）四组夹臂在举升机构的驱动下开始举升，举升过程中，每组中的两夹臂与对应车轮前侧和后侧接触并在继续举升过程中将车辆托举悬空；托举到设定高度后，停止举升并维持在该高度；4）AGV小车运载着待停车辆运行到指定停车位；举升机构带动四组夹臂下降使车辆落地，所有夹臂退回到候停的纵置状态；5）AGV小车驶离停车位，前往指定位置；指定位置包括候停位用于执行下一个停车任务、已停有车的停车位用于执行取车任务或者等候区以等待任务指令；取车过程如下：1）AGV小车驶入待取车辆下方，AGV小车左侧位于待取车辆左前轮与左后轮连线内侧，AGV小车右侧位于待取车辆右前轮与右后轮连线内侧；同时通过位置检测控制AGV小车进入位置；2）前后车架根据车辆前后轮间距调整到位，每组中的两夹臂相对转动90°伸出处于横置状态，横置状态下，每组中的两夹臂间距小于车轮直径；3）四组夹臂在举升机构的驱动下开始举升，举升过程中，每组中的两夹臂与对应车轮前侧和后侧接触并在继续举升过程中将车辆托举悬空；托举到设定高度后，停止举升并维持在该高度；4）AGV小车运载着待取车辆运行到指定取车位；举升机构带动四组夹臂下降使车辆落地，所有夹臂退回到候停的纵置状态；5）AGV小车驶离取车位，前往指定位置；指定位置包括候停位用于执行停车任务、已停有车的停车位用于执行下一个取车任务或者等候区以等待任务指令。2.根据权利要求1所述的基于AGV小车的车辆停放方法，其特征在于：所述AGV小车包括车体，前车架和后车架位于车体上通过伸缩装置组成不同长度的车架以适应不同长度的车辆；所述前车架和后车架上还设有用于支撑车辆的水平支撑架，所述举升机构位于支撑架与车架之间；前车架和后车架的支撑架上设置有与汽车前轮对应的前抱夹装置以及与汽车后轮对应的后抱夹装置；所述前抱夹装置和后抱夹装置均包括驱动电机和沿车架宽度方向前后间隔设置的两根水平传动轴，所述夹臂位于传动轴的左右两端支撑架的上部用于夹持车轮，夹臂中部穿2CN110700663A权利要求书2/3页有竖向的夹臂轴，夹臂轴与夹臂固定连接，夹臂轴通过夹臂安装块转动安装在支撑架上，夹臂安装块固定在支撑架上且位于夹臂的下方，夹臂轴与传动轴之间通过锥齿轮组驱动连接，夹臂上还安装有传感器；支撑架底部安装有供传动轴水平穿过的轴套，传动轴与轴套转动连接，驱动电机固定安装在支撑架