AGV小车的激光雷达安装位置修正方法以及AGV小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110221313A(43)申请公布日2019.09.10(21)申请号201910526891.7(22)申请日2019.06.18(71)申请人广东嘉腾机器人自动化有限公司地址528000广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号(72)发明人陶茂林(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人杨奇松(51)Int.Cl.G01S17/93(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称AGV小车的激光雷达安装位置修正方法以及AGV小车(57)摘要本发明实施例公开了AGV小车的激光雷达安装位置修正方法以及AGV小车，设定AGV小车舵轮的转角为第一预设转角后，记录AGV小车的激光雷达在第一起始点的第一初始位姿；使AGV小车从第一起始点转至第一预设角度后停止，记录激光雷达在第一停车点的第一最终位姿，计算激光雷达的第一转动半径；设定舵轮的转角为第二预设转角后，记录激光雷达在第二起始点的第二初始位姿；使AGV小车从第二起始点转至第二预设角度后停止，记录激光雷达在第二停车点的第二最终位姿，计算激光雷达的第二转动半径；根据第一转动半径、第二转动半径、第一预设转角、第二预设转角和舵轮的实际安装位置以预设的安装位置修正规则得到激光雷达的已修正实际安装位置。CN110221313ACN110221313A权利要求书1/2页1.一种AGV小车的激光雷达安装位置修正方法，其特征在于，包括：设定AGV小车舵轮的转角为第一预设转角后，记录AGV小车的激光雷达在第一起始点的第一初始位姿；使所述AGV小车从所述第一起始点行走以转至第一预设角度后停止，记录所述激光雷达在第一停车点的第一最终位姿，并根据所述第一初始位姿和所述第一最终位姿计算得到所述激光雷达的第一转动半径；设定所述舵轮的转角为第二预设转角后，记录所述激光雷达在第二起始点的第二初始位姿；使所述AGV小车从第二起始点行走以转至第二预设角度后停止，记录所述激光雷达在第二停车点的第二最终位姿，并根据所述第二初始位姿和所述第二最终位姿计算得到所述激光雷达的第二转动半径；获取所述舵轮的实际安装位置，根据所述第一转动半径、所述第二转动半径、所述第一预设转角、所述第二预设转角和所述舵轮的实际安装位置以预设的安装位置修正规则得到所述激光雷达的已修正实际安装位置。2.根据权利要求1所述的AGV小车的激光雷达安装位置修正方法，其特征在于，在计算得到所述激光雷达的第一转动半径之后包括：保持所述舵轮的转角为所述第一预设转角不变，并再重复至少一次得到第一转动半径的步骤；计算所有第一转动半径的均值，并将该均值作为计算所述已修正实际安装位置的第一转动半径。3.根据权利要求1所述的AGV小车的激光雷达安装位置修正方法，其特征在于，在计算得到所述激光雷达的第二转动半径，之后包括：保持所述舵轮的转角为所述第二预设转角不变，并再重复至少一次得到第二转动半径的步骤；计算所有第二转动半径的均值，并将该均值作为计算所述已修正实际安装位置的第二转动半径。4.根据权利要求1所述的AGV小车的激光雷达安装位置修正方法，其特征在于，所述预设的安装位置修正规则为以下公式：其中，ys为所述已修正实际安装位置的纵坐标；xs为所述已修正实际安装位置的横坐标；Rs2为所述第二转动半径；Rs1为所述第一转动半径；xw为所述舵轮的实际安装位置的横坐标；yw为所述舵轮的实际安装位置的纵坐标；为所述第一预设转角；为所述第二预设转角。5.根据权利要求1所述的AGV小车的激光雷达安装位置修正方法，其特征在于，基于以下公式得到所述第一转动半径或所述第二转动半径：2CN110221313A权利要求书2/2页其中，Rs为所述舵轮的转角为预设转角时激光雷达的转动半径；所述激光雷达在停车点时的最终位姿的横坐标为x2，纵坐标为y2，最终方位角为θ2；所述激光雷达在起始点的初始位姿的横坐标为x1，纵坐标为y1，初始方位角为θ1。6.根据权利要求1所述的AGV小车的激光雷达安装位置修正方法，其特征在于，所述第一预设角度和所述第二预设角度的取值范围为30°-180°。7.根据权利要求1所述的AGV小车的激光雷达安装位置修正方法，其特征在于，还包括：将所述第一停车点作为所述第二起始点。8.根据权利要求2所述的AGV小车的激光雷达安装位置修正方法，其特征在于，将上一次所述AGV小车的第一停车点作为下一次重复得到第一转动半径步骤的第一起始点。9.根据权利要求3所述的AGV小车的激光雷达安装位置修正方法，其特征在于，将上一次所述AGV小车的第二停车点作为下一次重复得到第二转动半径步骤的第二起始点。10.一种AGV小车，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程