AGV小车的物理参数校核方法以及AGV小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110108306A(43)申请公布日2019.08.09(21)申请号201910490483.0(22)申请日2019.06.06(71)申请人广东嘉腾机器人自动化有限公司地址528000广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号(72)发明人陶茂林(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人徐彦圣(51)Int.Cl.G01C25/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称AGV小车的物理参数校核方法以及AGV小车(57)摘要本发明实施例公开了一种AGV小车的物理参数校核方法以及AGV小车，记录AGV小车在第一起始点处舵轮的第一测量转角、AGV小车的第一初始方位角以及舵轮的初始零位偏移值；使AGV小车从第一起始点行走第一预定距离后，记录AGV小车停止在第一停车点时的第一最终方位角，以及从第一起始点至第一停车点的第一实际行走距离，并根据第一初始方位角和第一最终方位角计算对应的第一方位角变化量；根据AGV小车的轴距、第一方位角变化量和第一实际行走距离，计算舵轮的预设转角为零时对应的实际转角，并根据第一测量转角、初始零位偏移值和实际转角计算得到舵轮的已校核零位偏移值；将已校核零位偏移值设为最终零位偏移值，从而完成舵轮的零位偏移值的校核。CN110108306ACN110108306A权利要求书1/2页1.一种AGV小车的物理参数校核方法，其特征在于，包括以下对舵轮的零位偏移值的校核步骤：在将所述舵轮的预设转角设定为零后，记录所述AGV小车在第一起始点处所述舵轮的第一测量转角、所述AGV小车的第一初始方位角以及所述舵轮的初始零位偏移值；使所述AGV小车从所述第一起始点行走第一预定距离后，输出停止行走指令，记录所述AGV小车停止在第一停车点时的第一最终方位角，以及从所述第一起始点至所述第一停车点的第一实际行走距离，并根据所述第一初始方位角和所述第一最终方位角计算对应的第一方位角变化量；根据所述AGV小车的轴距、所述第一方位角变化量和所述第一实际行走距离，计算所述舵轮的预设转角为零时对应的实际转角，并根据所述第一测量转角、所述初始零位偏移值和所述实际转角计算得到所述舵轮的已校核零位偏移值；将所述已校核零位偏移值设为最终零位偏移值，从而完成所述舵轮的零位偏移值的校核。2.根据权利要求1所述的AGV小车的物理参数校核方法，其特征在于，所述“将所述已校核零位偏移值设为最终零位偏移值”之前，还包括：使所述AGV小车从第二起始点行走第二预定距离后，输出停止行走指令，并在所述AGV小车停止在第二停车点时，计算所述AGV小车从所述第二起始点行走到所述第二停车点的横向偏差值，在所述横向偏差值小于预设横向偏差阈值的情况下，才将所述已校核零位偏移值设为最终零位偏移值。3.根据权利要求1所述的AGV小车的物理参数校核方法，其特征在于，还包括，在所述舵轮的零位偏移值校核完成之后，执行以下对激光雷达安装角度的校核步骤：将在第三起始点的所述舵轮的预设转角设定为零，并且调整所述舵轮的转角直至第二测量转角与所述预设转角之差在预定范围内后，记录所述AGV小车的初始位姿、第二初始方位角以及所述激光雷达的初始安装角度；使所述AGV小车从所述第三起始点行走第三预定距离后，输出停止行走指令，记录所述AGV小车在第三停车点时的最终位姿以及第二最终方位角，计算所述第二初始方位角与所述第二最终方位角的方位角均值，并根据所述初始位姿以及所述最终位姿计算所述AGV小车的最终实际方位角；根据所述初始安装角度、所述最终实际方位角以及所述方位角均值，计算所述激光雷达的待修正安装角度；重复上述激光雷达安装角度的校核步骤得到预设个数的所述待修正安装角度，并将所述预设个数的待修正安装角度的均值设为所述激光雷达的最终安装角度，从而完成所述激光雷达安装角度的校核。4.根据权利要求2所述的AGV小车的物理参数校核方法，其特征在于，所述“计算所述AGV小车从所述第二起始点行走到所述第二停车点的横向偏差值”包括：记录所述AGV小车在所述第二起始点的第三初始方位角、从所述第二起始点至所述第二停车点的第二实际行走距离以及第三最终方位角，并根据所述第三初始方位角和所述第三最终方位角计算对应的第二方位角变化量；根据所述第二实际行走距离和所述第二方位角变化量，计算所述横向偏差值。2CN110108306A权利要求书2/2页5.根据权利要求4所述的AGV小车的物理参数校核方法，其特征在于，基于以下公式得到所述横向偏差值：其中，Sb为所述第二实际行走距离；△θb为所述第二方位角变化量；De为所述横向偏差值。6.根据权利要求1所述的AGV小车的物理参数校核方法，其特征在于，所述实际转角基于以