AGV小车底盘、AGV小车及其激光防撞雷达检测方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116118871A(43)申请公布日2023.05.16(21)申请号202211141605.3(22)申请日2022.09.20(71)申请人湖北迈睿达供应链股份有限公司地址430000湖北省武汉市经济技术开发区沌口街民营科技工业园七区9号厂房(72)发明人岳云玲戴云笛耿志文陈隆(74)专利代理机构武汉明正专利代理事务所(普通合伙)42241专利代理师张伶俐(51)Int.Cl.B62D21/18(2006.01)B60G21/045(2006.01)B60W30/095(2012.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称AGV小车底盘、AGV小车及其激光防撞雷达检测方法(57)摘要本发明的一种AGV小车底盘，利用安装板上装设支杆，将支杆与横梁之间采用铰接式连接，在遇到地面落差时，实现对落差的自动化调节，而且将安装板采用多个连接板相互铰接拼接而形成柔性结构，因此，在遇到落差时候，可以自动调节，以规避障碍物。与此同时，本发明还提供了一种AGV小车的激光防撞雷达检测方法，可以根据AGV在运行中的预测轨迹进行防撞预判，能有效的适应现场复杂环境，因为所以预测轨迹都是根据AGV运动学推算出来的，所以可以自适应现场情况，提高安全性及稳定率，不要事先绘制多个检测区域，降低了调试难度。CN116118871ACN116118871A权利要求书1/1页1.一种AGV小车底盘，其特征在于，包括机架，所述机架包括呈矩形的框架、安装板和支腿，所述框架通过连接杆与所述安装板相连，所述支腿装设在所述框架的前端两侧，所述支腿穿过所述安装板向下延伸并在该支腿上装设有滚轮，所述安装板背离所述支腿一侧装设有两个间隔设置的支杆，所述支杆上铰接有横梁，所述横梁的两端设置有调节轮。2.如权利要求1所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述安装板包括多个连接板，所述连接板通过转轴铰接。3.如权利要求1所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述横梁包括连接梁和安装部，所述连接梁的底部通过转轴与所述支杆铰接，所述安装部设置在所述连接梁的两端，所述调节轮装设在所述安装部下。4.如权利要求3所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述安装板与所述连接梁之间通过拉簧相连。5.如权利要求3所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述连接梁的底部相对间隔设置连接耳板，所述支杆的头部设置凸起，所述凸起与两个所述耳板之间间距适配，所述凸起与所述耳板之间通过螺栓以锁紧。6.如权利要求5所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述螺栓上装设有扭力弹簧。7.如权利要求1所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述调节轮包括支撑轮和转动轮，所述转动轮的直径大于所述支撑轮的直径，且所述转动轮处于所述滚轮和所述支撑轮之间。8.如权利要求1所述的一种AGV小车底盘，其特征在于，所述安装板上还装设有激光雷达。9.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求8所述的AGV小车底盘。10.一种如权利要求9所述的AGV小车的激光防撞雷达检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤A1，获取当前AGV小车的调节轮位置，并得到滚轮的旋转角和航向角，构建滚轮的运动学模型；步骤A2，通过激光雷达，以获取当前视线范围的激光雷达原始点云数据；步骤A3，基于所述运动学模型，以得到AGV下一周期运动轨迹；步骤A4，将AGV下一周期运动轨迹与激光雷达原始点云数据比较，以得到当前环境内有没有障碍物位于AGV的行驶轨迹上。2CN116118871A说明书1/4页AGV小车底盘、AGV小车及其激光防撞雷达检测方法技术领域[0001]本发明涉及智能搬运技术领域，更具体地，涉及一种AGV小车底盘、AGV小车及其激光防撞雷达检测方法。背景技术[0002]AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，即自动导引运输车，广泛应用于物流、自动化作业等领域中，比如AGV小车、仓储机器人、自主巡检、工业自动化机器人等，底盘是构成AGV的硬件主体部位，涉及轮系和支撑架，AGV性能的优良很大程度上取决于基础底盘的设计，传统的AGV车中，小型的AGV车的底盘往往由于空间尺寸限制，底盘不设有悬挂系统，致使AGV车在不平整的地面使用时，出现底盘晃动幅度大、驱动轮出现悬空的现象，致使AGV驱动轮抓地力不够，车轮打滑，不能正常行驶，继而容易产生整车晃动，不能确保货物的安全性，现有技术为了改进驱动轮悬空的现象、减弱晃动幅度，在AGV的底盘中设有弹性件，该方式在一定程度上解决了悬空和晃动问题，可应用在地面工况较为平整、定位精度不高的场合使用。[0003]而随着AGV技术应用领域的拓展，如建筑装修、场外施工等，现有技术，这种传统的在底盘上增设弹性件，并不能解决落差较大的场地运行需求，其