涂覆机构及涂覆机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110735524A(43)申请公布日2020.01.31(21)申请号201911124538.2(22)申请日2019.11.15(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人郑丰李昂陈浩谢志锋陈伯扦潘克玉游专黄宇杰(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人谢玲(51)Int.Cl.E04F21/24(2006.01)E01C19/16(2006.01)E01C19/17(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称涂覆机构及涂覆机器人(57)摘要本申请涉及建筑工程领域，具体而言，涉及一种涂覆机构及涂覆机器人。涂覆机器人设有机械臂，前述的涂覆机构连接于所述机械臂的输出端，涂覆机构包括用于连接机械臂的基体、浮动安装于基体的滚轮组件和连接于滚轮组件的刮涂件，滚轮组件用于支撑在工作面上，刮涂件用于刮平工作面上的漆层，刮涂件能够跟随滚轮组件相对于基体上下浮动。本申请提供的涂覆机器人和涂覆机构，通过设置可跟随滚轮组件浮动的刮涂件，使刮涂件能够自适应工作面的起伏，刮涂件与工作面始终保持一定间距，提高漆层的均匀性。CN110735524ACN110735524A权利要求书1/2页1.一种涂覆机构，其特征在于，包括：基体；滚轮组件，所述滚轮组件用于支撑在工作面上，所述滚轮组件浮动安装于所述基体；刮涂件，所述刮涂件用于刮平工作面上的漆层，所述刮涂件连接于所述滚轮组件，以能够跟随所述滚轮组件相对于所述基体上下浮动。2.根据权利要求1所述的涂覆机构，其特征在于，所述基体上固定有直线轴承，所述滚轮组件包括导向轴和滚轮，所述导向轴可滑动地穿设于所述直线轴承，所述滚轮安装于所述导向轴的下端；所述涂覆机构还包括弹性件，所述弹性件套设于所述导向轴且弹性支撑在所述滚轮组件和所述基体之间。3.根据权利要求2所述的涂覆机构，其特征在于，所述滚轮组件还包括滚轮安装板，所述滚轮安装板安装于所述导向轴的下端，所述滚轮安装于所述滚轮安装板，所述弹性件的上端抵持于所述直线轴承，所述弹性件的下端抵持于所述滚轮安装板。4.根据权利要求1所述的涂覆机构，其特征在于，所述刮涂件采用弹性金属材料制成。5.根据权利要求1所述的涂覆机构，其特征在于，所述涂覆机构包括两个所述滚轮组件，两个所述滚轮组件沿左右方向间隔设置。6.根据权利要求1所述的涂覆机构，其特征在于，所述涂覆机构还包括喷头，所述喷头用于向工作面喷漆，所述喷头连接于所述滚轮组件，以能够跟随所述滚轮组件相对于所述基体上下浮动。7.根据权利要求6所述的涂覆机构，其特征在于，所述滚轮组件位于所述喷头的前方，所述刮涂件位于所述喷头的后方。8.一种涂覆机器人，其特征在于，包括机械臂和权利要求1－7任一项所述的涂覆机构，所述基体连接于所述机械臂的输出端。9.根据权利要求8所述的涂覆机器人，其特征在于，所述涂覆机构还包括第一距离检测装置和第二距离检测装置，所述第一距离检测装置和所述第二距离检测装置安装于所述滚轮组件，所述第一距离检测装置位于所述第二距离检测装置的前方，所述第一距离检测装置用于检测所述第一距离检测装置与侧方目标物之间的距离，所述第二距离检测装置用于检测所述第二距离检测装置与侧方目标物之间的距离；所述涂覆机器人还包括控制系统，所述控制系统用于根据所述第一距离检测装置的检测结果和所述第二距离检测装置的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述涂覆机构调整至与侧方目标物平行的姿态。10.根据权利要求9所述的涂覆机器人，其特征在于，所述第一距离检测装置包括前左距离传感器和前右距离传感器，所述第二距离检测装置包括后左距离传感器和后右距离传感器，所述前左距离传感器和所述后左距离传感器用于检测左侧方目标物的距离，所述前右距离传感器和所述后右距离传感器用于检测右侧方目标物的距离；所述控制系统用于根据所述前左距离传感器的检测结果和所述后左距离传感器的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述涂覆机构调整至与左侧方目标物平行的姿态；所述控制系统用于根据所述前右距离传感器的检测结果和所述后右距离传感器的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述涂覆机构调整至与右侧方目标物平行的姿态。11.根据权利要求8所述的涂覆机器人，其特征在于，所述涂覆机构还包括喷头和第三2CN110735524A权利要求书2/2页距离检测装置，所述喷头和所述第三距离检测装置安装于所述滚轮组件，所述喷头用于向工作面喷漆，所述第三距离检测装置用于检测所述第三距离检测装置与工作面的距离；所述涂覆机器人还包括控制系统，所述控制系统用于根据所述第三距离检测装置的检