线控转向反馈扭矩.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110745178A(43)申请公布日2020.02.04(21)申请号201910668590.8(22)申请日2019.07.23(30)优先权数据16/042,1312018.07.23US(71)申请人福特全球技术公司地址美国密歇根州迪尔伯恩市(72)发明人阿南德·普拉迪普·奈克达雷尔·艾伦·雷克史蒂文·R·埃尔艾利(74)专利代理机构北京连和连知识产权代理有限公司11278代理人刘小峰(51)Int.Cl.B62D5/00(2006.01)权利要求书1页说明书13页附图4页(54)发明名称线控转向反馈扭矩(57)摘要本公开提供了“线控转向反馈扭矩”。一种系统，包括：计算机，其被编程为在车辆转动时基于施加到转向齿条的转向扭矩和车辆可转向车轮的所需角度与实际角度之间的差值来指定反馈扭矩。所述计算机还被编程为致动对车辆方向盘的反馈扭矩。CN110745178ACN110745178A权利要求书1/1页1.一种方法，其包括：由计算机在车辆转动时基于施加到转向齿条的转向扭矩和车辆可转向车轮的所需角度与实际角度之间的差值来指定反馈扭矩；以及致动对车辆方向盘的反馈扭矩。2.如权利要求1所述的方法，其还包括：通过致动器将所述反馈扭矩施加到所述方向盘。3.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于车速指定所述反馈扭矩。4.如权利要求1所述的方法，其还包括：进一步基于所述车辆可转向车轮的车轮角速度来指定所述反馈扭矩。5.根据权利要求4所述的方法，其还包括：分别在两个或更多个时间接收所述车辆可转向车轮相对于所述车辆的纵向轴线的实际角度；以及基于所述相应的两个或更多个时间的所述实际角度来确定所述车辆可转向车轮的所述车轮角速度。6.如权利要求1所述的方法，其还包括：将第一比例-积分-微分控制函数施加于所述车辆可转向车轮相对于直行的所述所需角度与所述实际角度之间的所述差值，其中指定所述反馈扭矩是基于所述第一比例-积分-微分控制函数的输出。7.如权利要求6所述的方法，其还包括：确定所述车辆可转向车轮的车轮角速度与所述第一比例-积分-微分控制函数的所述输出之间的差值，其中指定所述反馈扭矩是基于所述车辆转向轮的所述车轮角速度与所述第一比例-积分-微分控制函数的所述输出之间的所述差值。8.如权利要求7所述的方法，其还包括：将第二比例-积分-微分控制函数施加于所述车轮角速度与所述第一比例-积分-微分控制函数的所述输出之间的所述差值，其中指定所述反馈扭矩是基于所述第二比例-积分-微分控制函数的输出。9.如权利要求1所述的方法，其还包括：接收所述方向盘相对于直行的转向角；以及确定所述车辆可转向车轮相对于直行的所述所需角度。10.如权利要求9所述的方法，其还包括：通过致动器将所述转向扭矩施加到所述转向齿条；以及基于所述车辆可转向车轮相对于直行的所述所需角度来命令所述致动器将所述转向扭矩施加到所述转向齿条。11.一种计算装置，其被编程为执行如权利要求1-10中任一项所述的方法。12.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储能够由计算机处理器执行以执行如权利要求1-10中任一项所述的方法的指令。13.一种地面车辆，其包括被编程为执行如权利要求1-10中任一项所述的方法的计算机装置。2CN110745178A说明书1/13页线控转向反馈扭矩技术领域[0001]本公开涉及车辆转向，并且更具体地涉及线控转向反馈扭矩。背景技术[0002]线控转向系统通常在车辆方向盘与车辆的可转向车轮之间缺少机械连接。由于这种机械连接缺少，线控转向系统中的方向盘不会从路面接收机械反馈。为了补偿直接或机械反馈的缺乏，线控转向系统通常包括转向扭矩反馈致动器，以向方向盘施加转向反馈扭矩(即，将要施加到方向盘并且由驾驶员基于当前路况、车速等经历的扭矩)，所述转向反馈扭矩模拟路感。除了路感之外，机械转向系统还为车辆操作期间(例如当车轮未按预期转动时)可能经历的其他现象提供反馈。例如，当可转向车轮被卡在泥浆中、可转向车轮漏气等时，方向盘可能变得更难以转动。发明内容[0003]一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令。所述计算机被编程为在车辆转动时基于施加到转向齿条的转向扭矩和车辆可转向车轮的所需角度与实际角度之间的差值来指定反馈扭矩。所述计算机还被编程为致动对车辆方向盘的反馈扭矩。[0004]所述系统可以包括致动器以将所述反馈扭矩施加到所述方向盘。[0005]所述计算机还可以被编程为基于车速指定所述反馈扭矩。[0006]所述计算机还可以被编程为进一步基于所述车辆可转向车轮的车轮角速度来指定所述反馈扭矩。[0007]所述计算机还可以被编程为分别在两个或更个时间