用于机动车的底盘、机动车和用于运行机动车的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110871843A(43)申请公布日2020.03.10(21)申请号201910827374.3(22)申请日2019.09.03(30)优先权数据102018214983.62018.09.04DE(71)申请人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人F.米勒K.贝利奇(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人方莉谭祐祥(51)Int.Cl.B62D7/20(2006.01)B62D7/14(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称用于机动车的底盘、机动车和用于运行机动车的方法(57)摘要本发明涉及一种用于尤其自主的机动车（10）的底盘（20、30），所述机动车（10）具有两个车轮（21、22、31、32）和转向机构（23、33）。所述转向机构（23、33）具有复位装置（26、27、36、37），所述复位装置被设立用于将所述底盘（20、30）置于中间位置中。此外，本发明涉及一种具有两个这样的底盘（20、30）的尤其自主的机动车（10）。在用于运行尤其自主的机动车（10）的方法中，在正常运行中，对所述机动车（10）进行全轮控制。在紧急运行中仅仅借助于未失灵的转向机构（23、33）对所述机动车（10）进行控制，在所述紧急运行中所述底盘（20、30）之一的转向机构（23、33）失灵。CN110871843ACN110871843A权利要求书1/1页1.底盘（20、30），用于具有两个车轮（21、22、31、32）和转向机构（23、33）的尤其自主的机动车（10），其特征在于，其具有复位装置（26、27、36、37），所述复位装置被设立用于将所述底盘（20、30）置于中间位置中。2.根据权利要求1所述的底盘（20、30），其特征在于，所述复位装置（26、27、36、37）具有弹簧。3.根据权利要求1或2所述的底盘（20、30），其特征在于，所述底盘此外具有锁定元件（233、333），所述锁定元件用于机械地锁定所述底盘的转向机构（23、33）的转向传动机构（231、331）。4.机动车（10）、尤其自主的机动车（10），具有两个根据权利要求1至3中任一项所述的底盘（20、30）。5.根据权利要求4所述的机动车（10），其特征在于，所述两个底盘（20、30）是相同的。6.用于运行根据权利要求4或5所述的尤其自主的机动车（10）的方法，其中在正常运行中对所述机动车（10）进行全轮控制，并且在紧急运行中仅仅借助于未失灵的转向机构（23、33）对所述机动车（10）进行控制，在所述紧急运行中所述底盘（20、30）之一的转向机构（23、33）失灵。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在紧急运行中将具有失灵的转向机构（23、33）的底盘（20、30）置于中间位置中并且锁定在所述中间位置中。8.计算机程序，所述计算机程序被设立用于实施根据权利要求6或7所述的方法的每个步骤。9.机器可读的存储介质，在其上面保存了根据权利要求8所述的计算机程序。10.电子控制器（40），所述电子控制器被设立用于借助于根据权利要求6或7所述的方法来运行尤其自主的机动车（10）。11.根据权利要求4或5所述的机动车（10），其特征在于，所述机动车具有根据权利要求10所述的电子控制器（40）。2CN110871843A说明书1/3页用于机动车的底盘、机动车和用于运行机动车的方法技术领域[0001]本发明涉及一种尤其自主的机动车和一种用于尤其自主的机动车的底盘。此外，本发明涉及一种用于运行尤其自主的机动车的方法。此外，本发明涉及一种执行所述方法的每个步骤的计算机程序以及一种保存所述计算机程序的机器可读的存储介质。最后，本发明涉及一种电子控制器，该电子控制器被设立用于执行所述方法。背景技术[0002]对于传统的机动车来说使前轴的车轮转向。在少数机动车中，额外地设置转向的后轴，以用于提高行驶动力。这种全轮转向机构与行星传动机构（Planetengetriebe）一起机械地工作。在转向角小时后轮与前轮同向地偏转，在转向角大时它们就反向地偏转。这允许通过以较大的转向角使后轮反向地转向来减小转弯圆周（Wendekreises）。此外，对于中低速度来说，通过以较小的转向角使后轮反向地转向能够提高横向动力。对于较高速度来说，通过以小角度使后轮反向地转向能够实现行驶稳定性的提高。[0003]DE102015011408B3描述了一种用于车辆的转向机构，所述车辆在前轴上具有能转向的前轮并且在后轴上具有能转向的后轮。车轮分别具有实际-车轮转向角并且能够分别借助于执行器来调节到目标-车轮转向角。通过调节车轴的至少一根车轴上的实际-车轮转向角来连续地调节机动车