一种电缆管道巡检清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110899267A(43)申请公布日2020.03.24(21)申请号201911144269.6(22)申请日2019.11.20(71)申请人广东电网有限责任公司地址510060广东省广州市越秀区东风东路757号申请人广东电网有限责任公司东莞供电局(72)发明人魏志文余江盛黄匀飞袁灿培(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人胡素莉(51)Int.Cl.B08B9/047(2006.01)B08B13/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种电缆管道巡检清洁机器人(57)摘要本发明公开了一种电缆管道巡检清洁机器人，包括车体及行走轮组件，车体上设有用于驱动行走轮组件以控制车体的启停及转向的动力组件；车体的前端设有清洁组件，清洁组件包括清洁铲，清洁铲具有弧形的铲斗；固定架上还设有用于驱动清洁铲的转动舵机。本发明提供了一种电缆管道巡检清洁机器人，能够在电缆管道内进行巡检与清理工作，提高了电缆管道内清理的效率，清除了电缆铺设的障碍，从而降低了人工成本和维修成本。CN110899267ACN110899267A权利要求书1/2页1.一种电缆管道巡检清洁机器人，其特征在于，包括车体及行走轮组件，所述行走轮组件包括设置于车体两侧的主动轮和从动轮；所述车体上设有用于驱动所述行走轮组件以控制车体的启停及转向的动力组件；所述车体的前端设有清洁组件，所述清洁组件包括固定于车体上的固定架，所述固定架上铰接有清洁铲，所述清洁铲具有弧形的铲斗；所述固定架上还设有用于驱动所述清洁铲的转动舵机；所述车体内还设有控制组件，所述控制组件包括主控制板，所述动力组件及转动舵机均电连接所述主控制板；所述控制组件还包括用于供电的电源驱动器、用于检测车体状态并保持车体平衡的倾角传感器，以及用于实现CAN信号传输的TAJ1050模块；所述车体的后端设有用于连接电源线及CAN总线的航空插头，所述航空插头向内电连接所述主控制板。2.根据权利要求1所述的电缆管道巡检清洁机器人，其特征在于，所述车体的前端还设有用于拍摄管道内图像的摄像组件，所述摄像组件电连接所述主控制板，包括摄像头；所述航空插头还用于连接图传信号线，所述摄像组件上获取的图像通过所述图传信号线向外传输；所述控制组件还包括用于为摄像头供电的第一电源稳压器。3.根据权利要求2所述的电缆管道巡检清洁机器人，其特征在于，所述摄像组件还包括至少两个照明灯，且所述照明灯分设于所述摄像头的两侧。4.根据权利要求1所述的电缆管道巡检清洁机器人，其特征在于，所述动力组件包括通过电机固定架固定于所述车体底部的电机，所述电机通过联轴器连接有转角器，且所述联轴器连接于所述转角器的输入端，所述转角器通过所述联轴器同步带动并进行传动。5.根据权利要求4所述的电缆管道巡检清洁机器人，其特征在于，所述车体底部设有轴承固定座，所述轴承固定座内设有防水轴承，所述防水轴承一端连接所述转角器的输出端，所述防水轴承的另一端连接所述主动轮。6.根据权利要求5所述的电缆管道巡检清洁机器人，其特征在于，所述主动轮和从动轮分别设有两个，两个所述主动轮分设于所述车体的两侧并呈对角式设置，两个所述从动轮分设于所述车体的两侧并呈对角式设置；所述轴承固定座设有两个，且所述轴承固定座与所述两个主动轮一一对应设置。7.根据权利要求1所述的电缆管道巡检清洁机器人，其特征在于，所述转动舵机上驱动连接有舵机转动环，所述舵机转动环上传动连接有舵机连杆；所述清洁铲上设有主动驱动杆，所述主动驱动杆与所述舵机连杆铰接连接；所述固定架的两侧边分别设有一吊耳，所述清洁铲上位于所述主动驱动杆的两侧均设有一从动驱动杆，各所述从动驱动杆分别铰接于一个所述吊耳上。8.根据权利要求1所述的电缆管道巡检清洁机器人，其特征在于，所述车体的尾端设有吊环，所述吊环上绑设有用于在出故障时拉出车体的引导绳。9.根据权利要求1所述的电缆管道巡检清洁机器人，其特征在于，所述航空插头为五孔航空插头。10.根据权利要求1所述的电缆管道巡检清洁机器人，其特征在于，所述车体由车壳底、上盖板、前板和后板组合而成，所述上盖板通过缝合板连接于所述车壳底的上方，所述前板2CN110899267A权利要求书2/2页和后板分别连接于所述车壳板的前后两端。3CN110899267A说明书1/5页一种电缆管道巡检清洁机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种电缆管道巡检清洁机器人。背景技术[0002]随着社会的不断发展，我国对电的需求量不断增加,特别是城区用电需求正在急速增长，因此电网铺设的规模越来越大,但是由于电缆铺设前,就已经早早挖好地下用来放置电缆管道的电缆沟、电缆渠等，在这段期