一种多功能水下垃圾打捞机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110904935A(43)申请公布日2020.03.24(21)申请号201911239906.8(22)申请日2019.12.06(71)申请人中国船舶重工集团公司七五0试验场地址650051云南省昆明市盘龙区人民东路3号(72)发明人杨冲张国光周四斌(74)专利代理机构昆明今威专利商标代理有限公司53115代理人邵会昌(51)Int.Cl.E02B15/10(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种多功能水下垃圾打捞机器人(57)摘要本发明公开了一种多功能水下垃圾打捞机器人，主动轴转动连接隔断板，主动轴左端轴承转动连接过滤板，过滤板左端设置清水室，主动轴表面固定连接螺旋叶片；螺旋叶片下端设置波纹管上端，液压缸左端滑动连接活塞杆，活塞杆左端转动连接卡斗，卡斗上部转动连接连杆左端，连杆右端转动连接液压缸；第二锥齿轮固定连接蜗杆上端。该机器人通过铲板将水下底部的较大固体垃圾进行铲动，且主动轴带动螺旋叶片转动抽吸机器人本体1底部的细小垃圾经过滤板进行过滤，收集细小垃圾，驱动轮转动使得机器人本体整体移动。该机器人机构设计合理适用，不但可以针对较大体积的垃圾进行打捞，同时还可吸收细小垃圾，大大节省了劳力，提高水下垃圾打捞效率。CN110904935ACN110904935A权利要求书1/1页1.一种多功能水下垃圾打捞机器人，包括带密封仓体(2)的机器人本体(1)，电力装置置于密封仓体(2)内，其特征在于，还包括清水室(13)、过滤室、驱动行驶装置、垃圾打捞装置，其中：过滤室内安装有抽水过滤装置，过滤室底部连通安装有一根朝向机器人本体(1)底部下方的抽水管，所述电力装置驱动连接至抽水过滤装置和驱动行驶装置；清水室(13)前端具有排水阀(14)，并和过滤室之间通过过滤板(12)连通连接；所述垃圾打捞装置安装于机器人本体(1)的前方，垃圾打捞装置包括可控制转动的卡斗(22)和位于卡斗(22)正下方的铲板(18)；所述驱动行驶装置包括设置在机器人本体(1)底部的履带(29)轮组。2.根据权利要求1所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述抽水过滤装置包括一根延伸至密封仓体(2)内与电机装置直接连接的主动轴(7)，主动轴(7)的顶端轴承式安装于过滤板(12)上，以及安装于主动轴(7)上的若干个螺旋叶片(11)，位于抽水过滤装置底壁上还开设有连通至外部的抽水管。3.根据权利要求2所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述密封仓体(2)内安装有电源(6)、与电源(6)连接并通过电机基座(4)安装在密封仓体(2)内的驱动电机(3)，驱动电机(3)直接连接主动轴(7)，所述主动轴(7)上套装有第一锥齿轮(8)，以及与第一锥齿轮(8)啮合传动连接安装的第二锥齿轮(23)，第二锥齿轮(23)传动连接至驱动行驶装置为其提供动力。4.根据权利要求2所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述垃圾打捞装置包括位于低位并向前横向延伸的铲板(18)，置于铲板(18)后上方的液压缸(17)，置于液压缸(17)前端上的活塞杆(20)，铰接式安装于活塞杆(20)前端的卡斗(22)，卡斗(22)的上方与液压缸(17)顶端上均通过转动式连接有一根连杆(21)。5.根据权利要求3所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述驱动行驶装置包括与第二锥齿轮(23)连接的纵向安装的蜗杆(24)，安装于机器人本体(1)底部上与蜗杆(24)相适配连接的蜗轮传动装置(25)，蜗轮传动装置(25)上通过传动带(26)连接至履带(29)轮组上的驱动轮(27)，所述驱动轮(27)通过履带(29)连接至置于两端的从动轮(30)，所述驱动轮(27)和从动轮(30)之间通过横梁(28)固定安装。6.根据权利要求2所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述抽水管中部为波纹管(15)，抽水管的下端端头为喇叭状的抽水口(16)。7.根据权利要求4所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述卡斗(22)为呈弧形的斗状，边缘处开设分布有咬齿，所述铲板(18)的端头部为斜向下的铲尖，铲身向上的面上分布有若干条横向分布的防滑棱。8.根据权利要求7所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述铲板(18)的底部下方安装有导向轮(19)。9.根据权利要求2所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述过滤室的顶部面上安装有可向外开闭的上盖板(32)，上盖板(32)的外表面固定连接有把手(33)，上盖板(32)的一端边缘固定安装有开关锁体。10.根据权利要求1所述的多功能水下垃圾打捞机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)的后端部固定安装有信号接收线(5)，信号接收线(5)用于连接并