一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113978665A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111503941.3B63G8/39(2006.01)(22)申请日2021.12.09B63G8/24(2006.01)B63G8/16(2006.01)(71)申请人西北工业大学深圳研究院地址518000广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦25楼2501室申请人陕西达惠智机器人科技有限公司(72)发明人王惠刚杨龙飞(74)专利代理机构北京天盾知识产权代理有限公司11421代理人刘桐(51)Int.Cl.B63C7/16(2006.01)B63G8/00(2006.01)B63G8/38(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图7页(54)发明名称一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人(57)摘要本发明提供一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人。所述基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人包括：机器人本体、光磁探测传感器组件、水下打捞机械臂组件及水声定位信标，所述机器人本体采用框架式结构，以便于各类水下设备的安装拆卸，采用七推进器矢量布局方式驱动机器人运动；所述光磁探测传感器组件包括水下光学相机、声呐、水下磁探仪，采用声光磁融合探测手段实现水下多目标精细搜索。本发明提供的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人具有水下运动灵活，负载能力强，探测手段多样，作业效率高等特点，在搭载不同设备时，可实现快速安装更换，同时，该发明采用岸基供电方式，摆脱了对电池的依赖，可长时间续航工作。CN113978665ACN113978665A权利要求书1/2页1.一种基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于，包括：机器人本体、光磁探测传感器组件、水下打捞机械臂组件及水声定位信标，所述机器人本体采用框架式结构，以便于各类水下设备的安装拆卸，采用七推进器矢量布局方式驱动机器人运动；所述光磁探测传感器组件包括水下光学相机、声呐、水下磁探仪，采用声光磁融合探测手段，以实现水下多种目标的精细搜索；所述水下打捞机械臂组件包括五自由度机械臂和单自由度机械臂，通过所述两种机械臂协同作业；所述水声定位信标固定于机器人本体侧边，用于确定机器人本体水下位置。2.根据权利要求1所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：所述机器人本体由机器人左侧板、机器人右侧板、机器人顶部支撑板和机器人底部支撑板连接而成，还包括第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器、第五推进器、第六推进器、第七推进器，所述第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器呈菱形布局固定于所述顶部固定板下部，所述第五推进器、第六推进器、第七推进器安装于所述顶部支撑板左右两侧和后方，在所述顶部支撑板上部安装有悬浮块，以保证机器人本体水下的零浮力状态，在所述顶部支撑板中间安装有吊环，用于吊放机器人本体，在机器人本体前方安装有第一照明灯、第二照明灯、第三照明灯、第四照明灯，为所述水下光学相机提供光源，在所述机器人底部支撑板前部区域安装有水下多普勒测速仪，用于测量机器人本体距水底高度及速度信息。3.根据权利要求2所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：机器人本体设置有电子舱和设备舱，为提高舱内空间利用率，所述电子舱和设备舱外形均采用矩形结构，所述电子舱包括：电子舱舱体及电子舱端盖、电子舱内部电路及电子舱固定模组，在所述电子舱端盖上开设有多个电子舱水密连接器安装孔，用于安装所述电子舱水密连接器，以实现电子舱舱内电路‑电子舱水密连接器‑外部设备的水密电气连接，并且电子舱端盖通过铜柱、电子舱固定模组和所述内部电路固定，所述设备舱包括：设备舱舱体及设备舱舱盖，设备舱水密连接器，设备舱内部电路及电路固定板，在所述舱体前后端面开设有多个设备舱水密连接器安装孔，用于安装所述设备舱水密连接器，以实现设备舱内部电路‑设备舱水密连接器‑外部设备的水密电气连接。4.根据权利要求1或3任一项所述的基于声光磁融合的遥控式水下打捞机器人，其特征在于：所述内部电路DC380‑24V电源转换单元的各个电源模块上部及单元底部覆盖有顶部均热板和底部均热板，并通过导热铜管连接所述底部均热板和顶部均热板，在所述顶部均热板与电子舱舱体内壁之间填充有导热硅脂，用于将所述内部电路的顶部热量通过顶部均热板和电子舱舱体导出，底部热量通过底部均热板、导热铜管、顶部均热板、电子舱舱体导出，同时，设置所述固定模组进行压紧，用于保证所述顶部均热板与电子舱舱体内壁紧密贴合，所述电子舱固定模组包括：电源转换单元支柱，支柱滑动连接架，弹簧，所述电源转换单元支柱穿过所述弹簧穿入所述支柱滑动连接架滑槽内，以实现所述电源转换单元支柱于所述滑动连接架上的滑