一种机器人追踪浇注装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110918952A(43)申请公布日2020.03.27(21)申请号201911269582.2(22)申请日2019.12.11(71)申请人上海发那科机器人有限公司地址201906上海市宝山区富联路1500号(72)发明人秦文涛王鑫张震梅年丰孙朋(74)专利代理机构上海申新律师事务所31272代理人吴轶淳(51)Int.Cl.B22D35/04(2006.01)B22C9/22(2006.01)B22D46/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种机器人追踪浇注装置(57)摘要本发明涉及一种浇注领域，尤其涉及一种机器人追踪浇注装置。包括：一相机，设置在机器人的末端，用于获取浇注口的轮廓信息并发送至机器人；脉冲编码器，设置在所述模具上，用于实时获取所述模具转动过程中的脉冲信息并发送至所述机器人；多个发泡剂存储箱，设置在转台的上方，用于存储不同的发泡剂；一发泡枪，与发泡剂存储箱连接，设置在机器人末端，用于将发泡剂以一预设流速注入模具。上述技术方案的有益效果是：能够在不停止转台的状态下准确高效完成整个浇注成型过程，且能满足模架倾斜不同角度。CN110918952ACN110918952A权利要求书1/2页1.一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，用于车辆方向盘的模具，所述模具倾斜设置在一工作转台上，并在所述工作转台的带动下进行转动，所述模具中具有一浇注口；所述机器人追踪浇注装置中包括：一追踪装置，具体包括：一机器人，所述机器人设置于一预设位置；一3D相机，所述3D相机设置在所述机器人的末端，用于获取所述浇注口的轮廓信息并发送至所述机器人；脉冲编码器，设置在所述模具上，用于实时获取所述模具转动过程中的脉冲信息并发送至所述机器人；一浇注装置，具体包括：一发泡枪，所述发泡枪设置在所述机器人末端，用于将发泡剂注入所述模具；当所述模具与所述机器人之间达到一距离阈值时，所述机器人根据所述浇注口的轮廓信息和所述脉冲信息，获取所述浇注口的空间位置，所述机器人带动所述发泡枪伸入所述浇注口，将所述发泡剂注入所述模具；当所述发泡剂注满所述模具时，所述机器人控制所述发泡枪从所述浇注口中抽出，所述机器人返回所述预设位置。2.根据权利要求1所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述机器人追踪浇注装置中还包括：一接近传感器，所述接近传感器中预设所述距离阈值，所述接近传感器设置在所述模具上并与所述机器人连接；当所述模具与所述机器人之间达到所述距离阈值时，所述接近传感器被触发用于形成一到位信号至所述机器人，所述机器人接收所述到位信号后，所述机器人控制所述3D相机获取所述浇注口的轮廓信息，以及控制所述脉冲编码器获取所述脉冲信息。3.根据权利要求1所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述机器人的末端设置一支架，所述3D相机和所述发泡枪均设置在所述支架上。4.根据权利要求3所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述发泡枪通过一上下浮动机构设置在所述支架上。5.根据权利要求1所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述浇注装置中还包括：多个发泡剂存储箱，设置在所述工作转台的上方，用于存储不同种类的发泡剂；多根发泡剂管道，所述发泡剂管道与所述发泡剂存储箱一一对应连接，用于将所述发泡剂储存箱中的发泡剂输送至所述发泡枪。6.根据权利要5所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述浇注装置中还包括：一总控阀门，所述总控阀门设置在所有所述发泡剂管道上，并与所述机器人连接；当所述机器人移动并控制所述发泡枪伸入所述浇注口，所述机器人打开所述总控阀门，将所述发泡剂注入所述模具；当所述发泡剂注满所述模具时，所述机器人关闭所述总控阀门，所述发泡剂不再向所述模具注入发泡剂，所述机器人控制所述发泡枪从所述浇注口中抽出。2CN110918952A权利要求书2/2页7.根据权利要1所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述机器人中设置一计时器和一时间阈值；当所述机器人移动并控制所述发泡枪伸入所述浇注口，所述机器人控制所述计时器开始计时；所述机器人通过判断所述计时器是否达到所述时间阈值，判断所述发泡剂是否注满所述模具。8.根据权利要7所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述时间阈值为5秒。3CN110918952A说明书1/5页一种机器人追踪浇注装置技术领域[0001]本发明涉及一种浇注领域，尤其涉及一种机器人追踪浇注装置。背景技术[0002]随着人们对汽车内饰的舒适性，安全性，环保性要求不断提高，近年来汽车内饰行业得到蓬勃发展。其中方向盘作为接触最多的内饰件之一，其舒适性直接决定了驾驶者的体验。[0003]当前的汽车内饰件工厂中，大多采用输送线运送倾斜定角度