一种机器人追踪方法及追踪装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108839056A(43)申请公布日2018.11.20(21)申请号201810659114.5(22)申请日2018.06.25(71)申请人盐城工学院地址224000江苏省盐城市希望大道中路1号(72)发明人刘玮徐忠华郭俊厉冯鹏陈勇(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)G06K9/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称一种机器人追踪方法及追踪装置(57)摘要本发明公开了一种机器人追踪方法及追踪装置，图像采集模块与图像处理模块相连再连接至PLC控制器，定位模块、自动轨迹生成模块和红外避障传感模块与PLC控制器输入端相连，PLC控制器输出端与电机驱动模块、蜂鸣器和液晶显示模块相连，PLC控制器通过电机驱动模块驱动机器人行进，PLC控制器通过无线通信模块与远程终端双向通信。本发明提供的机器人追踪方法及追踪装置，在现有技术的机器人基础上进行改进，控制机器人自动模拟生成行进的轨迹曲线并避障行驶，通过图像采集并进行处理后传送至PLC控制器进行匹配处理，追踪所有目标工件的位置信息及总数目并在液晶显示模块实时显示，同时还能传送至远程终端进行备份，提高追踪效率。CN108839056ACN108839056A权利要求书1/2页1.一种机器人追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、远程终端通过无线通信模块传送目标工件的二维彩色实物图片至机器人的主控制器模块，主控制器模块的图像处理模块对目标工件的实物图片进行分析处理，获取目标工件的特征信息并进行保存；步骤二、远程终端通过无线通信模块向主控制器模块传送工件的存放地点，工件的存放地点处放置有若干个目标工件和若干个非目标工件，主控制器模块接收工件的存放地点，主控制器模块的定位模块实时监测当前机器人所在位置并上传至主控制器模块的PLC控制器，主控制器模块的液晶显示模块实时显示当前位置的地图以及机器人和工件的存放地点分别在地图中的位置，远程终端与液晶显示模块同步显示；步骤三、主控制器模块的自动轨迹生成模块根据步骤二中当前机器人和工件的存放地点分别在地图中的位置进行轨迹生成，在当前位置的地图中模拟出机器人前往工件存放地点的轨迹曲线，用于指导机器人的行进方向；步骤四、主控制器模块的PLC控制器驱动机器人按照步骤三的轨迹曲线进行移动，通过主控制器模块的红外避障传感模块实时检测机器人在行进过程中的障碍物，机器人进行避障行驶，直至机器人行进至工件的存放地点；步骤五、通过主控制器模块的图像采集模块对工件存放地点处的所有工件分别进行图像采集并上传至图像处理模块进行处理，获取每个工件的特征信息，再通过PLC控制器将每个工件的特征信息与步骤一中的目标工件的特征信息进行一一配对处理，直至找到与目标工件完全一致的工件，此时，主控制器模块驱动蜂鸣器发声，主控制器模块的定位模块采集与步骤一中的目标工件匹配的所有工件的位置信息并上传至PLC控制器进行处理，驱动液晶显示模块实时显示当前方位在地图中的位置，同时上传至远程终端，通过主控制器模块的计数模块将追踪到的目标工件的总数目进行记录和保存，通过液晶显示模块进行显示所有追踪到的目标工件的位置信息。2.根据权利要求1所述的一种机器人追踪方法，其特征在于，步骤一中，通过CCD相机预先拍好目标工件的二维彩色实物图片并保存于远程终端，主控制器模块的图像处理模块对目标工件的实物图片进行分析处理，获取目标工件的特征信息，包括目标工件的形状、尺寸和颜色，并保存于主控制器模块的存储模块内，用于后续作为追踪依据。3.根据权利要求1所述的一种机器人追踪方法，其特征在于，步骤二中，远程终端通过无线通信模块向机器人的主控制器模块传送工件的存放地点，工件的存放地点处放置有若干个目标工件和若干个非目标工件，主控制器模块接收工件的存放地点，主控制器模块的定位模块实时监测当前机器人所在位置并上传至主控制器模块，主控制器模块的液晶显示模块实时显示当前位置的地图以及当前机器人和工件的存放地点分别在地图中的位置，主控制器模块将地图以及当前机器人和工件的存放地点分别在地图中的位置信息实时上传至远程终端，远程终端与液晶显示模块进行同步位置显示。4.根据权利要求1所述的一种机器人追踪方法，其特征在于，步骤五中，通过主控制器模块的图像采集模块对工件存放地点的所有工件分别进行图像采集并分别上传至图像处理模块进行处理，获取每个工件的特征信息，包括每个工件的形状、尺寸和颜色，通过PLC控制器分别将每个工件的形状与步骤一中的目标工件的形状进行一一配对处理，通过PLC控制器分别将每个工件的尺寸与步骤一