一种基于视觉的全自动港口吊装车系统及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111439679A(43)申请公布日2020.07.24(21)申请号202010297357.6(22)申请日2020.04.15(71)申请人苏州立唐智能科技有限公司地址215000江苏省苏州市吴江区太湖新城夏蓉街399号稻谷互联网产业园1号楼1702-4室(72)发明人曾立(74)专利代理机构苏州久元知识产权代理事务所(普通合伙)32446代理人潘宏伟(51)Int.Cl.B66C13/18(2006.01)B66C13/46(2006.01)B66C13/16(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种基于视觉的全自动港口吊装车系统及控制方法(57)摘要本发明公开了一种基于视觉的全自动港口吊装车系统及控制方法，包括吊装车和行道，所述吊装车包括控制器、底部的轮子和位于底部的识别器，所述识别器采集口向下设置，所述行道包括两条白线和设置在白线边上的二维码，所述识别器采集白线和二维码的信息并传输给控制器，所述控制器依据识别器采集的信息控制吊装车的运动轨迹和启停，所述吊装车上部设有平台，平台的下表面设有采集装货区域图像的摄像头。采用本发明的技术方案，可以实现全自动码头货车的行驶吊货装货操作，节约了人力物力，并且精度高，操作及时准确。CN111439679ACN111439679A权利要求书1/1页1.一种基于视觉的全自动港口吊装车系统，其特征在于，包括吊装车和行道，所述吊装车包括控制器、底部的轮子和位于底部的识别器，所述识别器采集口向下设置，所述行道包括两条白线和设置在白线边上的二维码，所述识别器采集白线和二维码的信息并传输给控制器，所述控制器依据识别器采集的信息控制吊装车的运动轨迹和启停，所述吊装车上部设有平台，平台的下表面设有采集装货区域图像的摄像头。2.根据权利要求1所述的基于视觉的全自动港口吊装车系统，其特征在于，所述识别器为摄像头，所述摄像头位于底部的四个角。3.根据权利要求1所述的基于视觉的全自动港口吊装车系统，其特征在于，所述白线平行设置，所述吊装车在所述白线内运动。4.根据权利要求1所述的基于视觉的全自动港口吊装车系统，其特征在于，所述二维码间隔1米设置。5.根据权利要求1所述的基于视觉的全自动港口吊装车系统，其特征在于，所述二维码包括距离刻度。6.一种权利要求1-5之一所述基于视觉的全自动港口吊装车系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A.控制中心将待执行吊货卸货的位置发送给吊装车，控制吊装车向目标地点运动；B.吊装车的识别器采集白线的图像，并通过白线的图像传输给控制器，控制器判断吊装车的行驶是否偏离轨道，如果偏离轨道，则通过控制器调整吊装车的运动方向使吊装车沿着白线轨道运动；C.识别器采集白线边上的二维码信息并传输至控制器，控制器确定是否到达刹车位置，当到达刹车位置时，控制吊装车刹车停止运动，否则控制吊装车继续运动；D.吊装车运动至目标地点，控制器控制吊装车顶部摄像头采集鸟瞰画面，控制器根据鸟瞰画面，识别图像中货车装货区域，并根据装车区域的位置调整吊装车头位置将集装箱准确装在货车上。7.根据权利要求6所述的基于视觉的全自动港口吊装车系统的控制方法，其特征在于，所述步骤B和步骤C中，识别器还采集周围障碍物信息并传输给控制器，控制器依据采集的图像判断是否存在障碍物，当周围存在障碍物时控制吊装车暂停运动，当周围障碍物消除后控制吊装车恢复运动。2CN111439679A说明书1/3页一种基于视觉的全自动港口吊装车系统及控制方法技术领域[0001]本发明涉及港口运输系统，具体是一种基于视觉的全自动港口吊装车系统。背景技术[0002]现在港口集装箱吊装车一般由人来控制，人需要将吊装车控制行驶到装集装箱的货车附近，吊装车将集装箱吊起来后，由人控制放置在货车上，货车在驾驶离开拉走货物，人控制的方式除了浪费人力，精度也跟司机的水平关系很大，是一种比较低效率的运作方式。本发明通过安装在吊装车上的摄像头来实现吊装车在轨道上无偏离自动行驶，并且在给货车吊货位置自动停下来，自动识别货车放货区域，自动将吊起的货物放置在货车合适位置，并且，吊装车在行驶过程中，自动识别障碍物，并且停下来避开障碍物的，整套系统只需要增加4个摄像头，即可完成吊装车的驾驶，避障，吊货，卸货的全自动操作。发明内容[0003]一种基于视觉的全自动港口吊装车系统，包括吊装车和行道，所述吊装车包括控制器、底部的轮子和位于底部的识别器，所述识别器采集口向下设置，所述行道包括两条白线和设置在白线边上的二维码，所述识别器采集白线和二维码的信息并传输给控制器，所述控制器依据识别器采集的信息控制吊装车的运动轨迹和启停，所述吊装车上部设有平台，平台的下表面设有采集装货区域图