一种基于视觉系统全自动拆垛系统及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109384051A(43)申请公布日2019.02.26(21)申请号201710650585.5(22)申请日2017.08.02(71)申请人广州德莱克自动化设备股份有限公司地址510730广东省广州市广州经济技术开发区蓝玉四街九号科技园内5号厂房第5层南506-507(72)发明人陈世古(51)Int.Cl.B65G61/00(2006.01)B25J13/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图6页(54)发明名称一种基于视觉系统全自动拆垛系统及控制方法(57)摘要本发明涉及一种基于视觉系统全自动拆垛系统及控制方法,包括拆垛器以及视觉支撑架、视觉安装板和相机，拆垛器与连接件一转动连接，气缸一与气缸二的输出轴相连接，气缸二与底座转动连接，拆垛器包括固定架，在固定架内设有对称的两块定位板，在每一个定位板上垂直设有第一气缸，在两个第一气缸的输出轴上固定有升降板，在升降板对称的两侧铰接有摆动臂，在固定架内相对于抓手夹具夹口的上方设有与真空泵连接的真空吸盘，在真空泵上设有负压检测器，在真空吸盘两侧均设有位置传感器，在升降板上对称设有两个水平设置的第二气缸，两个第二气缸的运动方向相反，且两个第二气缸工作时将两侧的摆动臂之间的开口大小进行调节，该结构提高工作效率。CN109384051ACN109384051A权利要求书1/1页1.一种基于视觉系统全自动拆垛系统，包括装置主体、拆垛器(1)以及与拆垛器(1)进行通信连接的夹具视觉定位器(2)，其特征在于，所述装置主体包括连接件一(21)、气缸一(22)、气缸二(23)和底座(24)，所述拆垛器(1)与连接件一(21)转动连接，所述连接件一(21)与气缸一(22)的输出轴相连接，所述气缸一(22)与气缸二(23)的输出轴相连接，所述气缸二(23)与底座(24)转动连接，所述夹具视觉定位器(2)包括视觉支撑架(3-1)、视觉安装板(3-2)和相机(3-3)，所述视觉安装板(3-2)固定在视觉支撑架(3-1)的一端，所述相机(3-3)固定在视觉安装板(3-2)内，所述拆垛器(1)包括固定架(4)，在固定架(4)内设有对称的两块定位板(5)，在每一个定位板(5)上垂直设有一个第一气缸(6)，在两个第一气缸(6)的输出轴上固定有一个垂直运动的升降板(7)，在升降板(7)对称的两侧铰接有摆动臂(8)，且两侧的摆动臂(8)构成一个抓手夹具(9)，在摆动臂(8)下设有手指(10)，在固定架(4)内相对于抓手夹具(9)夹口的上方设有与真空泵(11)连接的真空吸盘(12)，在真空泵(11)上设有负压检测器(13)，在真空吸盘(12)两侧均设有一个位置传感器(14)，在升降板(7)上对称设有两个水平设置的第二气缸(15)，两个第二气缸(15)的运动方向相反，且两个第二气缸(15)工作时将两侧的摆动臂(8)之间的开口大小进行调节，在摆动臂(8)上方的一侧通过转轴(20)铰接在升降板(7)上，所述摆动臂(8)上方的另一侧通过一个“C”型结构的转动板(16)铰接在Y接头(17)上，且Y接头(17)一端固定在第二气缸(15)的输出轴上。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统全自动拆垛系统，其特征在于，在第一气缸(6)的输出轴上设有连接座(18)，所述升降板(7)固定在连接座(18)上。3.根据权利要求1或2所述的一种基于视觉系统全自动拆垛系统，其特征在于，在固定架(4)内对称设有前、后、左、右四根导向杆(19)，且所述升降板(7)对称的两侧均贯穿两根导向杆(19)。4.根据权利要求1或2所述的一种基于视觉系统全自动拆垛系统，其特征在于，所述相机(3-3)为Cognex相机。5.根据权利要求3所述的一种基于视觉系统全自动拆垛系统，其特征在于，所述相机(3-3)为Cognex相机。6.一种基于视觉系统全自动拆垛系统的控制方法，包括采用上述1-5中任意一项权利要求所述的一种基于视觉系统全自动拆垛系统，其特征在于，具体采用如下步骤：系统启动后，拆垛器(1)移动到初始化拍照位后触发Y0触点激活相机(3-3)拍照功能，触发方式为IO硬接线，触发后通过TCP/IP协议与相机(3-3)进行通信连接进行数据读取，当相机(3-3)接收到触发信号后进行拍照分析，取出产品位置的XY坐标，同时计算出C轴方向的角度，将三个数据以单个数据链形式发送给机械手，每一个坐标以逗号为分界点进行摘取，相机(3-3)将采集到的所有坐标数据以从左到右，从上到下的顺序进行位置标号，拆垛器(1)得到相机(3-3)发送过来的数据后以先后顺序的排位移动到相对应的坐标位置，当抓手夹具(9)移动到位置坐标后开始调用位置传感器(14)信号执行Z轴向下移动动作，两个位置传感器(14