车辆行进控制方法及车辆行进控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111452784A(43)申请公布日2020.07.28(21)申请号201910003751.1(22)申请日2019.01.03(71)申请人易维特科技股份有限公司地址中国台湾桃园市龟山区华亚科技园区华亚一路68号(72)发明人郭耀文张秀洲(74)专利代理机构北京律诚同业知识产权代理有限公司11006代理人徐金国(51)Int.Cl.B60W30/04(2006.01)B60W40/00(2006.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称车辆行进控制方法及车辆行进控制系统(57)摘要一种车辆行进控制方法及车辆行进控制系统。方法包含：侦测第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速；侦测第一车轮的第一驱动马达的第一负载电流以及第二车轮的第二驱动马达的第二负载电流；计算第一转速与第二转速的转速差异；以及计算第一负载电流与第二负载电流的负载电流差异；当负载电流差异的绝对值大于负载电流差异临界值，第一负载电流以及第二负载电流其中之一不大于负载电流极值，且转速差异的绝对值大于转速差异临界值时，降低第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速。本揭露的车辆行进控制方法可省略装设各种复杂的感测器于车辆各部位的成本，且无须透过车身旋转角度与车辆加速度等复杂的矩阵运算，因此可进一步缩短反应时间。CN111452784ACN111452784A权利要求书1/2页1.一种车辆行进控制方法，该车辆包含一车身以及位于该车身两侧且相对的一第一车轮及一第二车轮，其特征在于，该车辆行进控制方法包含：侦测一第一车轮的一第一转速以及一第二车轮的一第二转速；侦测该第一车轮的一第一驱动马达的一第一负载电流以及该第二车轮的一第二驱动马达的一第二负载电流；计算该第一转速与该第二转速的一转速差异；以及计算该第一负载电流与该第二负载电流的一负载电流差异；当该负载电流差异的绝对值大于一负载电流差异临界值，该第一负载电流以及该第二负载电流其中之一不大于一负载电流极值，且该转速差异的绝对值大于一转速差异临界值时，降低该第一车轮的该第一转速以及该第二车轮的该第二转速。2.根据权利要求1所述的车辆行进控制方法，其特征在于，其中在降低该第一车轮的该第一转速以及该第二车轮的该第二转速的步骤包含：当该第一负载电流不大于该负载电流极值时，降低或关闭该第一驱动马达对该第一车轮的动力输出以降低该第一车轮的该第一转速，且对该第二车轮施加一制动力以降低该第二车轮的该第二转速。3.根据权利要求1所述的车辆行进控制方法，其特征在于，其中在降低该第一车轮的该第一转速以及该第二车轮的该第二转速的步骤包含：当该第二负载电流不大于该负载电流极值时，降低或关闭该第二驱动马达对该第二车轮的动力输出以降低该第二车轮的该第二转速，且对该第一车轮施加一制动力以降低该第一车轮的该第一转速。4.一种车辆行进控制系统，该车辆包含一车身以及位于该车身两侧且相对的一第一车轮及一第二车轮，其特征在于，该车辆行进控制系统包含：一第一驱动马达，驱动该第一车轮；一第二驱动马达，驱动该第二车轮；一第一感测器，与该第一驱动马达电性连接，其中该第一感测器设置以侦测该第一车轮的一第一转速以及该第一驱动马达的一第一负载电流；一第二感测器，与该第二驱动马达电性连接，其中该第二感测器设置以侦测该第二车轮的一第二转速以及该第二驱动马达的一第二负载电流；以及一控制器，与该第一驱动马达、该第二驱动马达、该第一感测器以及该第二感测器电性连接，其中该控制器设置以判断当该负载电流差异的绝对值大于一负载电流差异临界值，该第一负载电流以及该第二负载电流其中之一不大于一负载电流极值，且该转速差异的绝对值大于一转速差异临界值时，降低该第一车轮的该第一转速以及该第二车轮的该第二转速。5.根据权利要求4所述的车辆行进控制系统，其特征在于，其中当该第一负载电流不大于该负载电流极值时，该控制器设置以降低或关闭该第一驱动马达对该第一车轮的动力输出以降低该第一车轮的该第一转速，且对该第二车轮施加一制动力以降低该第二车轮的该第二转速。6.根据权利要求4所述的车辆行进控制系统，其特征在于，其中当该第二负载电流不大于该负载电流极值时，该控制器设置以降低或关闭该第二驱动马达对该第二车轮的动力输2CN111452784A权利要求书2/2页出以降低该第二车轮的该第二转速，且对该第一车轮施加一制动力以降低该第一车轮的该第一转速。7.根据权利要求4所述的车辆行进控制系统，其特征在于，其中该第一感测器还包含一第一转速感测器，设置以侦测该第一车轮的该第一转速。8.根据权利要求4所述的车辆行进控制系统，其特征在于，其中该第一感测器还包含一第一负载电流感测器，设置以侦测该第一驱动马达