车辆和车辆控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111746533A(43)申请公布日2020.10.09(21)申请号202010608568.7(22)申请日2020.06.30(71)申请人三一专用汽车有限责任公司地址422002湖南省邵阳市双清区邵阳大道宝庆工业集中区三一重工E区办公楼房(72)发明人邹晓楠文宝贺志国(74)专利代理机构北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)11343代理人尚志峰王淑梅(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)B60T7/12(2006.01)B60P3/16(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图5页(54)发明名称车辆和车辆控制方法(57)摘要本发明提出了一种车辆和车辆控制方法。其中，一种车辆，包括：车轮；制动气室，制动气室对应车轮设置；制动系统，包括：第一储气罐，与制动气室相连接；控制阀，连接在第一储气罐与制动气室之间，控制阀用于响应于制动指令开启对应的开度；传感器装置，用于获取车辆前方的障碍物信息；制动控制装置，分别与控制阀和传感器装置相连接，制动控制装置用于获取自车状态信息，根据障碍物信息与自车状态信息确定制动减速度，以及根据制动减速度确定制动指令。通过本发明的车辆，能够在不改动车辆原气压制动的基础上实现线控制动效果，并实现自动紧急制动，结构简单成本低，降低驾驶员工作强度和事故发生率，极大提升车辆行驶安全性。CN111746533ACN111746533A权利要求书1/3页1.一种车辆，其特征在于，包括：车轮；制动气室，所述制动气室对应所述车轮设置；制动系统，包括：第一储气罐，与所述制动气室相连接；控制阀，连接在所述第一储气罐与所述制动气室之间，所述控制阀用于响应于制动指令开启对应的开度；传感器装置，用于获取所述车辆前方的障碍物信息；制动控制装置，分别与所述控制阀和所述传感器装置相连接，所述制动控制装置用于获取自车状态信息，根据所述障碍物信息与所述自车状态信息确定制动减速度，以及根据所述制动减速度确定所述制动指令。2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述制动控制装置包括：存储模块，用于存储三维插值表，所述三维插值表用于标定所述车辆基于不同的车速信息、载荷信息、所述制动指令，产生的所述制动减速度。3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述传感器装置包括：摄像装置，与所述制动控制装置相连接，用于识别所述车辆前方的障碍物；雷达，与所述制动控制装置相连接，用于检测所述障碍物的状态信息。4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述摄像装置和所述雷达均安装在所述车辆的头部。5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，所述控制阀为比例电磁阀。6.根据权利要求2至5中任一项所述的车辆，其特征在于，所述障碍物信息至少包括以下任一项或其组合：位置信息、方向信息、速度信息、属性信息；所述自车状态信息包括以下任一项或其组合：自车位置、自车方向、所述车速信息、所述载荷信息。7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，还包括：车身控制模块，与所述制动控制装置相连接，所述车身控制模块用于采集所述自车状态信息。8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，还包括：第二储气罐，与所述制动气室相连接；脚刹阀，与所述控制阀并联，连接在所述第二储气罐与所述制动气室之间。9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，还包括：显示装置，与所述制动控制装置相连接，所述显示装置用于响应于第一控制指令显示所述制动减速度；所述制动控制装置，还用于根据所述障碍物信息与所述自车状态信息确定距离碰撞时间，基于所述距离碰撞时间小于第一预设阈值的情况，生成所述第一控制指令。10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，还包括：预警装置，与所述制动控制装置相连接，所述预警装置用于响应于第二控制指令产生2CN111746533A权利要求书2/3页预警信息；所述制动控制装置，还用于基于所述距离碰撞时间大于或等于所述第一预设阈值，且小于第二预设阈值的情况，生成所述第二控制指令。11.一种车辆控制方法，用于如权利要求1至10中任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆控制方法包括：接收所述车辆前方的障碍物信息，以及获取自车状态信息；根据所述障碍物信息与所述自车状态信息确定制动减速度，以及根据所述制动减速度确定制动指令；根据所述制动指令控制所述控制阀开启对应的开度，以使所述第一储气罐的气压流向所述制动气室，所述车轮制动。12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述制动减速度确定制动指令的步骤，具体包括：根据所述自车状态信息确定车速信息、载荷信息；根据所述车速信息、所述载荷信息以及所述制动减速度，读取预存的三维插值表，确定所述制动指令；其中，所述三维插值表用于标定所述车辆基于不同的所