车辆控制方法和车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115019531A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210612833.8(22)申请日2022.05.31(71)申请人东风汽车有限公司东风日产乘用车公司地址510800广东省广州市花都区风神大道12号(72)发明人张昭杨文泰向陈铭(74)专利代理机构北京信诺创成知识产权代理有限公司11728专利代理师张柏卉黄姝(51)Int.Cl.G08G1/0962(2006.01)G08G1/0968(2006.01)G08G1/0969(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图4页(54)发明名称车辆控制方法和车辆(57)摘要本发明提出一种车辆控制方法和车辆，方法包括：获取车辆的普通导航地图上的普通导航规划路径，并根据普通导航规划路径在高精度地图上获取截止变道终止点、目标车道；根据截止变道终止点在高精度地图上回溯搜索各个局部变道终止点以及各个局部变道终止点对应的车道、对应车道上的可变道距离；判断当前车辆所在车道是否是目标车道：若是，则直接采用普通导航规划路径；若否，则根据参数空间，利用变道数学模型计算推荐的最佳变道位置。本发明解决了现有技术中的导航存在不准确、提醒不及时、语音播报或道路级指引不足以让驾驶员快速理解变道提醒，增加了变道的安全风险的技术问题。CN115019531ACN115019531A权利要求书1/1页1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的普通导航地图上的普通导航规划路径，并根据普通导航规划路径在高精度地图上获取截止变道终止点、目标车道；根据截止变道终止点在高精度地图上回溯搜索各个局部变道终止点以及各个局部变道终止点对应的车道、对应的车道上的可变道距离；判断当前车辆所在车道是否是目标车道：若是，则直接采用普通导航规划路径；若否，则根据参数空间，利用变道数学模型计算推荐的最佳变道位置，参数空间包含的参数至少包括：各个局部变道终止点对应的车道上的可变道距离、根据高精度地图判断得到的实际可变道距离、当前车辆所在车道的相邻车道车辆信息，其中相邻车道车辆信息至少包括相邻车道车辆的平均车速、相邻车道的车辆间平均间距；其中，变道数学模型为多项式模型，多项式模型为多个单项式之和，包含参数的单项式为参数单项式，参数单项式中一个或两个以上参数的指数之和小于或等于多项式的最高次数，参数单项式的参数从参数空间中任意选取，多项式模型包含所有任意选取参数对应的参数多项式。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括对变道数学模型更新的步骤：获取车辆的实际变道位置，根据实际变道位置与推荐的最佳变道位置的差值，利用代价函数通过梯度下降的方法获得最佳的一组权重系数以更新变道数学模型中对应的权重系数。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，优化函数为1/2∑(y‑y*)^2，其中y为推荐的最佳变道位置，y*为实际变道位置。4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在计算出推荐的最佳变道位置后，通过车辆的声音装置和/或显示装置提示最佳变道位置。5.根据权利要求1‑4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，根据参数空间，利用变道数学模型计算推荐的最佳变道位置包括：参数空间为Θ＝{θ1，θ2，θ3，...，θm}，m为参数空间中参数的个数；根据下列变道数学模型计算推荐的最佳变道位置y：其中，Wj(1≤j≤m)为θj的次数，0≤Wj≤N，Kn表示系数集，Kn取值为{K0，K1，K2，...，Kn}，N为多项式的最高次数。6.一种车辆，其特征在于，包括采用如权利要求1‑5任一项所述的车辆控制方法。2CN115019531A说明书1/7页车辆控制方法和车辆技术领域[0001]本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆控制方法和车辆。背景技术[0002]现有技术中的导航通过语音播报提醒变道，但是存在不准确、提醒不及时等情况，用户体验不高；同时现有技术中的变道提醒只基于地图的相关信息，没有融入驾驶相关因素的考虑，在进行提示时不能满足不同风格驾驶员的需求；在实际驾驶过程中，常会出现变道提醒不及时、指引不合理的情况，降低了变道的成功率，同时增加了变道过程中的风险；当车速过快或者出现拥堵的情况下，语音播报或道路级指引不足以让驾驶员快速理解变道提醒，增加了变道的安全风险。发明内容[0003]基于以上问题，本发明提出一种车辆控制方法和车辆，解决了现有技术中的导航存在不准确、提醒不及时、语音播报或道路级指引不足以让驾驶员快速理解变道提醒，增加了变道的安全风险的技术问题。采用本发明提供的车辆控制方法能够及时、准确的计算出最佳变道点，并及时提醒驾驶员最佳变道点的位置。[0004]本发明提出一种车辆控制方法，包括：[0005]获取车辆的普通导航地图上的普通导航