模块化机械臂、吊装系统及姿态调整方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111943060A(43)申请公布日2020.11.17(21)申请号202010824972.8B66C23/84(2006.01)(22)申请日2020.08.17B66C23/80(2006.01)B66C23/72(2006.01)(71)申请人交通运输部公路科学研究所B66C13/06(2006.01)地址100088北京市海淀区西土城路8号B66C13/08(2006.01)(72)发明人刘宏利张国胜杜林森姜慧夫B66C13/46(2006.01)秦箫胡猛(74)专利代理机构重庆项乾光宇专利代理事务所(普通合伙)50244代理人高姜(51)Int.Cl.B66C23/42(2006.01)B66C23/06(2006.01)B66C23/16(2006.01)B66C23/62(2006.01)B66C23/82(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称模块化机械臂、吊装系统及姿态调整方法(57)摘要本发明提供一种模块化机械臂、吊装系统及姿态调整方法，用于解决现有技术中无法对待吊装物件的姿态进行实时调整的问题。本发明提供一种模块化机械臂，包括：安装台和基座，所述基座转动安装在所述安装台上，所述基座上设有驾驶室和控制器；吊臂和第一驱动件，所述吊臂为可伸缩结构，所述吊臂下端铰接安装在所述基座上，所述第一驱动件驱动所述吊臂翻转；承重拉索机构，所述承重拉索机构包括承重拉索、承重拉索驱动件、顶部滑轮组和承重吊钩；姿态调整机构，所述姿态调整机构包括第一姿态调整拉索、第一姿态调整驱动件、第一中部滑轮组和第一姿态调整吊钩。CN111943060ACN111943060A权利要求书1/2页1.一种模块化机械臂，其特征在于，包括：安装台和基座，所述基座转动安装在所述安装台上，所述基座上设有驾驶室和控制器；吊臂和第一驱动件，所述吊臂为可伸缩结构，所述吊臂下端铰接安装在所述基座上，所述第一驱动件驱动所述吊臂翻转；承重拉索机构，所述承重拉索机构包括承重拉索、承重拉索驱动件、顶部滑轮组和承重吊钩，所述顶部滑轮组安装在所述吊臂的可伸缩结构的末端，所述承重拉索绕在所述顶部滑轮组上，所述承重吊钩安装在所述承重拉索上，所述承重拉索驱动件用于拉动所述承重拉索；姿态调整机构，所述姿态调整机构包括第一姿态调整拉索、第一姿态调整驱动件、第一中部滑轮组和第一姿态调整吊钩，所述第一中部滑轮组安装在所述吊臂的不可伸缩结构上，所述第一姿态调整拉索绕在所述第一中部滑轮组上，所述第一姿态调整吊钩安装在所述第一姿态调整拉索上，所述第一姿态调整驱动件用于拉动所述第一姿态调整拉索。2.根据权利要求1所述的模块化机械臂，其特征在于：所述姿态调整机构还包括第二姿态调整拉索、第二姿态调整驱动件、第二中部滑轮组和第二姿态调整吊钩，所述第二中部滑轮组安装在所述吊臂的不可伸缩结构上，所述第二姿态调整拉索绕在所述第二中部滑轮组上，所述第二姿态调整吊钩安装在所述第二姿态调整拉索上，所述第二姿态调整驱动件用于拉动所述第二姿态调整拉索；所述承重吊钩、所述第一姿态调整吊钩和所述第二姿态调整吊钩分别和待吊装物件的不同位置配合。3.根据权利要求2所述的模块化机械臂，其特征在于：所述第一中部滑轮组和所述第二中部滑轮组在所述吊臂上的高度不同。4.根据权利要求1所述的模块化机械臂，其特征在于：所述安装台上设有液压支腿，在所述安装台的左右侧均各自设有至少两个所述液压支腿。5.根据权利要求4所述的模块化机械臂，其特征在于：每个所述液压支腿上设有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述液压支腿的压力状态，所述压力传感器和所述控制器电性连接。6.根据权利要求5所述的模块化机械臂，其特征在于：所述安装台上设有第一水平仪，所述第一水平仪用于检测所述安装台的倾斜状态，所述第一水平仪和所述控制器电性连接。7.根据权利要求6所述的模块化机械臂，其特征在于：液压支腿底部设有承力座，所述承力座和液压支腿底部通过球头支撑结构连接，所述承力座底部可拆卸连接有托底件；液压支腿的顶部也通过球头支撑结构连接。8.一种吊装系统，其特征在于：包括如权利要求7所述的模块机械臂；还包括汽车底盘和转动驱动件，所述安装台可拆卸安装在所述汽车底盘上或者固定安装在安装台上，所述转动驱动件用于驱动所述基座转动，所述转动驱动件的输出端竖向活动穿过所述安装台后和所述基座通过花键结构配合；还包括第二水平仪，所述第二水平仪可拆卸固定在待吊装物件上，所述第二水平仪用于检测所述待吊装物件的倾斜状态，所述第二水平仪和所述控制器通过无线网络连接。9.一种如权利要求8所述的吊装系统的姿态调整方法，其特征在于，包括如下步骤：2CN111943060A权利要求书2/2页姿态调整