一种姿态调整机械臂.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115899484A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211615795.8F16M11/22(2006.01)(22)申请日2022.12.15(71)申请人上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）地址200233上海市徐汇区虹漕路30号(72)发明人孙卫刘书健王卫军刘云飞谢天何春来(74)专利代理机构北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙)11387专利代理师刘春成(51)Int.Cl.F16M11/04(2006.01)F16M11/10(2006.01)F16M11/16(2006.01)F16M11/18(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称一种姿态调整机械臂(57)摘要本发明属于多功能机械臂使用领域，本申请提供的一种姿态调整机械臂，包括位姿可调机构、控制柜、底座、终端；所述控制柜设置在所述姿态调整机械臂的最下方，用于控制所述位姿可调机构的多方向调整；所述底座设置在所述控制柜的上方；所述位姿可调机构设置在底座的上方，用于所述终端的多方向调整；所述终端通过终端支架安装在所述位姿可调机构上；所述控制柜与所述位姿可调机构通讯连接。所述位姿可调机构包括一体化关节和机械臂；所述机械臂包括多个节臂；每相邻的两个节臂之间通过转动轴转动连接；每相邻的两个节臂之间设置有一个一体化关节。CN115899484ACN115899484A权利要求书1/2页1.一种姿态调整机械臂，其特征在于，包括：位姿可调机构、控制柜、底座、终端；所述控制柜设置在所述姿态调整机械臂的最下方，用于控制所述位姿可调机构的多方向调整；所述底座设置在所述控制柜的上方；所述位姿可调机构设置在底座的上方，用于所述终端的多方向调整；所述终端通过终端支架安装在所述位姿可调机构上；所述控制柜与所述位姿可调机构通讯连接。2.根据权利要求1所述的姿态调整机械臂，其特征在于，所述位姿可调机构包括一体化关节和机械臂；所述机械臂包括多个节臂；每相邻的两个节臂之间通过转动轴转动连接；每相邻的两个节臂之间设置有一个一体化关节。3.根据权利要求2所述的姿态调整机械臂，其特征在于，所述一体化关节包括壳体和输出轴；所述壳体与一个节臂固定连接，所述输出轴与另一个节臂固定连接；所述一体化关节驱动相邻的两个节臂之间相对转动。4.根据权利要求2所述的姿态调整机械臂，其特征在于，所述机械臂包括首端节臂、中间节臂、末端节臂；所述首端节臂的第一端通过所述一体化关节的第一关节安装在所述底座上，且所述首端节臂相对于所述底座可以绕着所述第一关节的第一转动轴转动；所述中间节臂的第一端通过所述一体化关节的第二关节安装在所述首端节臂的第二端，且所述中间节臂的第一端相对于所述首端节臂可以绕着所述第二关节的第二转动轴转动；所述末端节臂的第一端通过所述一体化关节的第三关节安装在所述中间节臂的第二端，且所述末端节臂的第一端相对于所述中间节臂可以绕着所述第三关节的第三转动轴转动。5.根据权利要求4所述的姿态调整机械臂，其特征在于，所述底座设置有第一限位装置，用于限定所述首端节臂和所述底座之间的最小夹角；所述中间节臂设置有第二限位装置，用于限定所述首端节臂和所述中间节臂之间最小夹角。6.根据权利要求2所述的姿态调整机械臂，其特征在于，所述一体化关节包括电机、减速器；所述减速器位于所述电机的输出侧；所述电机包括电机输出轴；所述电机和所述减速器之间存在空间，用于所述电机输出轴穿过。7.根据权利要求6所述的姿态调整机械臂，其特征在于，所述减速器设置有内花键，在所述电机输出轴设置有花键轴与所述减速器的所述内花键对应配合，进而使所述电机的前后两端同步转动与停止。2CN115899484A权利要求书2/2页8.根据权利要求7所述的姿态调整机械臂，其特征在于，所述减速器设置有渐开线花键，在所述电机输出轴设置有渐开线花键轴与所述减速器的所述渐开线花键对应配合，进而使所述电机的前后两端同步转动与停止。9.根据权利要求4所述的姿态调整机械臂，其特征在于，包括支撑杆，用于支撑所述末端节臂；所述支撑杆的一端与所述第一关节转动连接，所述支撑杆的一端的转轴与所述第一关节的所述第一转动轴重合；所述支撑杆的另一端连接所述末端节臂。10.根据权利要求9所述的姿态调整机械臂，其特征在于，所述支撑杆的另一端设置有伸缩结构，并由所述伸缩结构连接所述末端节臂；以适应所述末端节臂的位置变化；所述支撑杆设置有2个，且对称设置在所述末端节臂的两侧；所述支撑杆与所述控制柜通讯连接，所述控制柜控制所述伸缩结构的伸缩升降。11.根据权利要求9所述的姿态调整机械臂，其特征在于，所述支撑杆采用气缸驱动；所述支撑杆可以独立支撑所述末端节臂。12.根据权利要求8所