无人移动装置的转弯控制方法、装置、系统及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111966101A(43)申请公布日2020.11.20(21)申请号202010833892.9(22)申请日2020.08.18(71)申请人国以贤智能科技（上海）股份有限公司地址201615上海市松江区中心路1158号5幢603室-1(72)发明人沙学东梁书田谢勇贺松余涛张笑天石太平(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图7页(54)发明名称无人移动装置的转弯控制方法、装置、系统及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了无人移动装置的转弯控制方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：当接收到转弯指令时，获取目标点的位置坐标和姿态角度；根据获取的舵轮速度和舵轮角度，实时计算转弯过程中各个时刻时车身的位置坐标和姿态角度；根据目标点的位置坐标和各个时刻时车身的位置坐标，确定各个时刻的位置控制量，根据目标点的姿态角度和各个时刻时车身的姿态角度，确定各个时刻的姿态控制量；根据位置控制量和姿态控制量，确定各个时刻的输出控制量，发送各个时刻的输出控制量给驱动器，指示驱动器根据输出控制量驱动车身在运动中转弯。通过实时计算车身的位置坐标和姿态角度，对位置坐标和姿态角度分别控制，缩短转弯时间，提高转弯效率。CN111966101ACN111966101A权利要求书1/2页1.一种无人移动装置的转弯控制方法，其特征在于，包括：当接收到转弯指令时，获取目标点的位置坐标和姿态角度；根据获取的舵轮速度和舵轮角度，实时计算转弯过程中各个时刻时车身的位置坐标和姿态角度；根据所述目标点的位置坐标和各个时刻时所述车身的位置坐标，确定各个时刻的位置控制量，根据所述目标点的姿态角度和各个时刻时所述车身的姿态角度，确定各个时刻的姿态控制量；根据所述位置控制量和姿态控制量，确定各个时刻的输出控制量，发送各个时刻的所述输出控制量给驱动器，指示驱动器根据所述输出控制量驱动所述车身在运动中转弯。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的舵轮速度和舵轮角度，实时计算转弯过程中各个时刻时车身的姿态角度，包括：获取在接收转弯指令时车身的初始姿态角度；根据车身轴距、各个时刻的舵轮速度和舵轮角度，分别计算各个时刻所述车身转弯的角速度；分别计算从接收转弯指令时刻到各个时刻的各个时间段内所述角速度的第一积分运算结果，根据所述第一积分运算结果和所述初始姿态角度确定各个时刻时所述车身的姿态角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获取的舵轮速度和舵轮角度，实时计算转弯过程中各个时刻时车身的位置坐标，包括：获取在接收转弯指令时车身的初始位置坐标；根据各个时刻的所述舵轮速度和舵轮角度，计算各个时刻时车身的参考点速度；根据各个时刻的姿态角度沿横坐标方向和纵坐标方向分解对应时刻的所述参考点速度，得到各个时刻时所述参考点速度的横坐标方向线速度和纵坐标方向线速度；在从接收转弯指令时刻到各个时刻的各个时间段内，分别对所述横坐标方向线速度和纵坐标方向线速度进行积分运算，得到第二积分运算结果和第三积分运算结果；根据所述第二积分运算结果、第三积分运算结果和所述初始位置坐标，确定各个时刻时所述车身的位置坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点的位置坐标和各个时刻时所述车身的位置坐标，确定各个时刻的位置控制量，根据所述目标点的姿态角度和各个时刻时所述车身的姿态角度，确定各个时刻的姿态控制量，包括：将所述目标点的位置坐标和各个时刻时所述车身的位置坐标输入第一比例积分控制模型，获取所述第一比例积分控制模型输出的各个时刻的位置控制量；将所述目标点的姿态角度和各个时刻时所述车身的姿态角度输入第二比例积分控制模型，获取所述第二比例积分控制模型输出的各个时刻的姿态控制量。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置控制量和姿态控制量，确定各个时刻的输出控制量，包括：基于预设策略分别确定所述位置控制量和姿态控制量的权重系数；基于所述权重系数，对所述位置控制量和姿态控制量进行加权求和运算，将加权求和结果作为输出控制量。2CN111966101A权利要求书2/2页6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设策略，包括：当所述车身与所述目标点之间的距离减小时，位置权重系数以预设变化率递减；姿态权重系数与所述位置权重系数的代数和为1。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在发送各个时刻的所述输出控制量给驱动器，指示驱动器根据所述输出控制量驱动所述车身在运动中转弯之后，还包括：当所述车身的位置坐标与所述目标点的位置坐标之间的偏差小于等于第一预设阈值、所述车身的姿态角度与所述