转弯控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110962927A(43)申请公布日2020.04.07(21)申请号201811151040.0(22)申请日2018.09.29(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人王亚雄赵炳根赵自强(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人魏嘉熹南毅宁(51)Int.Cl.B62D15/02(2006.01)B64C39/02(2006.01)B64D47/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图8页(54)发明名称转弯控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机(57)摘要本公开涉及一种转弯控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机。该转弯控制方法应用于无人机，包括：在与所述无人机通信连接的车辆驶入弯道前，获取所述车辆的弯道盲区处的路面参数和车辆信息；根据所述路面参数和所述车辆信息，预测所述车辆经过所述弯道盲区时的侧滑临界速度；将所述侧滑临界速度发送至所述车辆，以使所述车辆能够根据所述侧滑临界速度进行转弯控制。这样，车辆可以根据该侧滑临界速度控制转弯速度，减小了车辆转弯时发生侧滑的风险，提升了行车安全性。由此，当用户不熟悉路况(例如，开车旅游)时，即使车辆配置不好，例如，不具备智能驾驶功能，通过租用或安装无人机也可保证行车安全。CN110962927ACN110962927A权利要求书1/2页1.一种转弯控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：在与所述无人机通信连接的车辆驶入弯道前，获取所述车辆的弯道盲区处的路面参数和车辆信息；根据所述路面参数和所述车辆信息，预测所述车辆经过所述弯道盲区时的侧滑临界速度；将所述侧滑临界速度发送至所述车辆，以使所述车辆能够根据所述侧滑临界速度进行转弯控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面参数包括转弯半径、弯道坡度、弯道湿度、路面材质，所述车辆信息包括整车质量、轮胎磨损信息、车辆位置。3.根据权利要2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面参数和所述车辆信息，预测所述车辆经过所述弯道盲区时的侧滑临界速度，包括：根据预设的路面材质、轮胎磨损信息、弯道湿度、弯道摩擦系数之间的对应关系，确定与所述路面材质、所述轮胎磨损信息、所述弯道湿度对应的目标弯道摩擦系数；根据所述转弯半径、所述弯道坡度以及所述目标弯道摩擦系数，预测所述车辆经过所述弯道盲区时的侧滑临界速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转弯半径、所述弯道坡度以及所述目标弯道摩擦系数，预测所述车辆经过所述弯道盲区时的侧滑临界速度，包括：根据所述转弯半径、所述弯道坡度以及所述目标弯道摩擦系数，通过以下公式来预测所述车辆经过所述弯道盲区时的侧滑临界速度：其中，v0为所述侧滑临界速度；g为重力加速度；r为所述转弯半径；θ为所述弯道坡度；μ为所述目标弯道摩擦系数。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述弯道的路况信息，其中，所述路况信息至少包括障碍物信息、其他车辆信息；基于所述路况信息，生成导航路线；向所述车辆发送所述导航路线。6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的车速；当所述车速大于所述侧滑临界速度时，输出告警消息。7.一种转弯控制装置，应用于无人机，其特征在于，包括：第一获取模块，用于在与所述无人机通信连接的车辆驶入弯道前，获取所述车辆的弯道盲区处的路面参数和车辆信息；预测模块，用于根据所述第一获取模块获取到的所述路面参数和所述车辆信息，预测所述车辆经过所述弯道盲区时的侧滑临界速度；第一发送模块，用于将所述预测模块预测出的所述侧滑临界速度发送至所述车辆，以使所述车辆能够根据所述侧滑临界速度进行转弯控制。8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执2CN110962927A权利要求书2/2页行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。9.一种无人机，其特征在于，包括：数据采集单元，用于采集目标信息，其中，所述目标信息为与所述无人机通信的车辆进行转弯控制所需的目标参数；通信单元，用于从所述车辆接收所述车辆的车辆信息；存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。10.根据权利要求9所述的无人机，其特征在于，所述路面参数包括转弯半径、弯道坡度、弯道湿度、路面材质；所述数据采集单元包括：湿度传感器，用于采集所述弯道湿度；倾角传感器，用于采集所述弯道坡度；角度传感器，用于采集所述弯道盲区处的转弯角度；位移传感器，用于采集所述无人机在所述弯道盲区处的位移；图像