驱动装置及底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111976465A(43)申请公布日2020.11.24(21)申请号202010785458.8(22)申请日2020.08.06(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528311广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人白文宝王鑫(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人戴冬瑾(51)Int.Cl.B60K7/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称驱动装置及底盘(57)摘要本发明公开了一种驱动装置及底盘，驱动装置包括：连接座，连接座用于连接底盘；行走机构，行走机构沿竖直方向可转动地设在连接座上，行走机构包括两个具有独立驱动的行走轮；锁死机构，锁死机构具有锁定状态和解锁状态；锁死机构在锁定状态时可锁止行走机构在连接座上回转，两个行走轮反向或差速行走可使连接座带动底盘转向；锁死机构在解锁状态时行走机构可在连接座上回转，两个行走轮反向或差速行走可使行走机构相对连接座转向。本发明能实现行走机构的独立转向和驱动装置的整体转向，使底盘实现原地转向、横向移动以及沿任意方向的斜移，驱动装置的结构简单，带动底盘行走和转向的方式灵活。CN111976465ACN111976465A权利要求书1/2页1.一种驱动装置，其特征在于，包括：连接座，所述连接座用于连接底盘；行走机构，所述行走机构沿竖直方向可转动地设在所述连接座上，所述行走机构包括两个具有独立驱动的行走轮；锁死机构，所述锁死机构具有锁定状态和解锁状态；其中，所述锁死机构在所述锁定状态时可锁止所述行走机构在所述连接座上回转，两个所述行走轮反向或差速行走可使所述连接座带动所述底盘转向；所述锁死机构在所述解锁状态时所述行走机构可在所述连接座上回转，两个所述行走轮反向或差速行走可使所述行走机构相对所述连接座转向。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述锁死机构包括：固定齿轮，所述固定齿轮设在所述连接座上；或，所述固定齿轮为形成在所述连接座上的齿圈；锁死齿轮，所述锁死齿轮啮合所述固定齿轮；制动件，所述制动件设在所述行走机构上，所述制动件连接所述锁死齿轮，以释放或锁止所述锁死齿轮。3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述锁死机构还包括：支撑齿轮，所述支撑齿轮设在所述行走机构上，所述支撑齿轮与所述固定齿轮啮合；检测件，所述检测件设在所述支撑齿轮或所述锁死齿轮上，以获取所述行走机构的转动角度并控制两个所述行走轮行走。4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括：浮动组件，所述浮动组件设在所述行走机构和所述连接座之间，所述浮动组件的一端连接所述连接座且另一端连接所述行走机构，所述锁死机构设在所述浮动组件上。5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述浮动组件包括：安装座，所述连接座设在所述安装座上，所述锁死机构设在所述安装座上；枢转件，所述枢转件设在所述行走机构上，所述枢转件具有沿水平方向设置的转动轴，所述枢转件绕所述转动轴可枢转地连接所述安装座，两个所述行走轮设在所述转动轴的相对两侧；弹性件，所述弹性件的一端连接所述安装座且另一端连接所述行走机构。6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述行走机构还包括：支撑架，所述枢转件、所述弹性件、两个所述行走轮设在所述支撑架上，所述支撑架上限定有容纳空间，所述枢转件、所述弹性件、部分所述锁死机构位于所述容纳空间内。7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述弹性件为两个，两个所述弹性件位于所述转动轴的相对两侧，部分所述锁死机构设在两个所述弹性件之间。8.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述行走轮包括：车轮和驱动电机，所述驱动电机连接所述车轮，所述驱动电机设在所述容纳空间内，所述驱动电机设在所述弹性件和所述枢转件之间，所述驱动电机设在所述安装座的下方。9.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述支撑架包括：第一支撑板，所述枢转件设在所述第一支撑板上；第二支撑板，所述第二支撑板设在所述第一支撑板的的一端上；2CN111976465A权利要求书2/2页第三支撑板，所述第三支撑板设在所述第一支撑板的另一端上；其中，两个所述行走轮对应设在所述第二支撑板和所述第三支撑板上，所述弹性件的另一端连接所述第二支撑板或所述第三支撑板，所述第二支撑板、所述第三支撑板、所述第一支撑板共同限定出所述容纳空间。10.一种底盘，其特征在于，包括主体和设在所述主体上的驱动装置，所述驱动装置为根据权利要求1至9中任一项所述的驱动装置。3CN111976465A说明书1/7页驱动装置及底盘技术领域[0001]本发明涉及驱动设备技术领