一种驱动装置和AGV底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110588266A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201911007567.0(22)申请日2019.10.22(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528312广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人吉同山陈康韩少雄张猛许涛(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人许庆胜(51)Int.Cl.B60G11/00(2006.01)B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图8页(54)发明名称一种驱动装置和AGV底盘(57)摘要本申请涉及驱动技术领域，特别涉及一种驱动装置和AGV底盘。驱动装置包括安装板、两个减震机构以及两个主动轮；两个主动轮并列设于安装板的底部，各个主动轮均设有一个减震机构；各个减震机构均包括支撑杆、偏移板和弹性部件；支撑杆的第一端与安装板刚性连接，支撑杆的第二端与偏移板的第一端铰接；弹性部件的第一端与安装板铰接，弹性部件的第二端与偏移板的第二端铰接；各个主动轮均通过第一转轴与偏移板铰接。本申请有效地解决现有技术在单轮遭遇障碍物时，各个轮子无法独立减震的技术问题，以增加了驱动装置的运动平稳性，避免了其中一轮遇到障碍产生颠簸而影响另一轮的不利情况。CN110588266ACN110588266A权利要求书1/1页1.一种驱动装置，其特征在于，包括安装板、两个减震机构以及两个主动轮；两个所述主动轮并列设于所述安装板的底部，各个所述主动轮均设有一个所述减震机构；各个所述减震机构均包括支撑杆、偏移板和弹性部件；所述支撑杆的第一端与所述安装板刚性连接，所述支撑杆的第二端与所述偏移板的第一端铰接；所述弹性部件的第一端与所述安装板铰接，所述弹性部件的第二端与所述偏移板的第二端铰接；各个所述主动轮均通过第一转轴与所述偏移板铰接。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述弹性部件具体为弹簧阻尼器。3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，还包括电磁抱闸，所述电磁抱闸安装于所述安装板上，所述电磁抱闸用于锁紧所述弹簧阻尼器的滑杆。4.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，还包括电磁抱闸，所述电磁抱闸安装于所述支撑杆上，所述电磁抱闸用于锁紧所述弹簧阻尼器的滑杆。5.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，两个所述弹性部件安装于所述安装板的同一侧。6.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述弹性部件与所述偏移板朝向所述支撑杆一侧的夹角≤90°。7.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述安装板的底部设有铰接座，所述弹性部件的第一端通过活动螺栓铰接于所述铰接座上。8.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括第二转轴、编码器和交叉滚子轴承；所述第二转轴的第一端与所述安装板连接，所述第二转轴的第二端与所述编码器的转子连接；所述交叉滚子轴承的外圈与所述编码器的定子连接；所述交叉滚子轴承的内圈与所述第二转轴连接。9.一种AGV底盘，其特征在于，包括底盘本体和权利要求1-8任一项所述的驱动装置，所述驱动装置设于所述底盘本体的底部。10.根据权利要求9所述的AGV底盘，其特征，所述驱动装置为多组，各组所述驱动装置的所述弹性部件均朝向所述底盘本体的同一侧。2CN110588266A说明书1/6页一种驱动装置和AGV底盘技术领域[0001]本申请涉及驱动技术领域，特别涉及一种驱动装置和AGV底盘。背景技术[0002]AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即"自动导引运输车"。AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前由于小车在不同行业的用途较广，因此出现较多不同的驱动方案，而在这些驱动方案中，使用对称布置轮毂电机作为AGV驱动模组可以有效集中运动执行结构，减少与底盘的机械耦合。[0003]为了增加小车在地面不平整环境的可用性，往往需要给该AGV驱动小车加装减震机构。而现有的小车直接将减震机构加装在轮子和承载板之间，并且所有轮子都是直接与减震机构连接，这时各个轮子之间的刚度不可调节，各个轮子之间并不能独立减震，当只是一个轮子遇到障碍时，会同时对其他轮子造成影响，进而降低小车运动时的平稳性，干扰小车的正常运输作业。因此需求一种小车能够在单个轮子遭遇障碍时，轮子可以独立减震，不影响其他轮子和小车的正常运行。发明内容[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种驱动装置，有效地解决现有技术在单轮遭遇障碍物时，各个轮子无法独立减震的技术问题，以增加驱动装置运动时的平稳性。[0005]本申请的另一个目的