运动底盘上的驱动轮控制方法、装置、底盘和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110254246A(43)申请公布日2019.09.20(21)申请号201910464678.8(22)申请日2019.05.30(71)申请人浙江大华机器人技术有限公司地址311200浙江省杭州市萧山区宁围街道新宁路176号(72)发明人王秀建王富平(74)专利代理机构杭州华进联浙知识产权代理有限公司33250代理人舒丁(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)B62D63/02(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称运动底盘上的驱动轮控制方法、装置、底盘和机器人(57)摘要本申请涉及一种运动底盘上的驱动轮控制方法、装置、底盘和机器人。所述方法包括：获取运动底盘上转向电机的旋转角度，根据旋转角度和运动底盘的连杆机构参数，计算运动底盘上左驱动轮与右驱动轮的理想转速比，通过运动状态监测系统对左驱动轮和右驱动轮进行转速测量，获得左驱动轮与右驱动轮的实际转速比，将理想转速比与实际转速比进行比较，如果理想转速比与实际转速比不相等，通过驱动轮转速调节系统对左驱动轮和右驱动轮进行转速调节，直至理想转速比与实际转速比相等。采用本方法能够在驱动轮打滑时及时对左、右驱动轮进行转速调节，有效地降低运动底盘的实际行进轨迹发生相对于系统规划路径的偏离程度。CN110254246ACN110254246A权利要求书1/2页1.一种运动底盘上的驱动轮控制方法，其特征在于，所述运动底盘上设有运动状态监测系统和驱动轮转速调节系统，所述方法包括：获取所述运动底盘上转向电机的旋转角度，根据所述旋转角度和所述运动底盘的连杆机构参数，计算所述运动底盘上左驱动轮与右驱动轮的理想转速比；通过所述运动状态监测系统对所述左驱动轮和所述右驱动轮进行转速测量，获得所述左驱动轮与所述右驱动轮的实际转速比；将所述理想转速比与所述实际转速比进行比较；如果所述理想转速比与所述实际转速比不相等，通过所述驱动轮转速调节系统对所述左驱动轮和所述右驱动轮进行转速调节，直至所述理想转速比与所述实际转速比相等。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述运动底盘上左驱动轮与右驱动轮的理想转速比的步骤，包括：在所述运动底盘的坐标系中依据所述连杆机构参数，计算所述转向电机转动旋转角度时所述左转向轮的理想转向角度和所述右转向轮的理想转向角度；在所述坐标系中依据所述左转向轮的理想转向角度、所述右转向轮的理想转向角度以及所述连杆机构参数，计算所述转向电机转动旋转角度时所述左驱动轮与所述右驱动轮的理想转速比；其中，所述运动底盘的坐标系是依据所述运动底盘上的转向结构和阿克曼原理，以所述转向电机的旋转中心为原点构建的。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述连杆机构参数包括所述转向电机的旋转中心和铰链中心、所述左转向轮的铰链中心、所述右转向轮的铰链中心、所述左驱动轮的铰链中心、所述右驱动轮的铰链中心、以及所述运动底盘上的后轴中心之间的几何关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动状态监测系统包括空心轴编码器；所述通过所述运动状态监测系统对所述左驱动轮和所述右驱动轮进行转速测量的步骤，包括：通过所述空心轴编码器对所述左驱动轮和所述右驱动轮进行转速测量。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述驱动轮转速调节系统对所述左驱动轮和所述右驱动轮进行转速调节的步骤，包括：如果所述理想转速比超过所述实际转速比，通过所述驱动轮转速调节系统增大所述左驱动轮的阻力并减小所述右驱动轮的阻力；如果所述理想转速比低于所述实际转速比，通过所述驱动轮转速调节系统减小所述左驱动轮的阻力并增大所述右驱动轮的阻力。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过所述驱动轮转速调节系统增大所述左驱动轮的阻力并减小所述右驱动轮的阻力的步骤，包括：通过所述驱动轮转速调节系统控制所述左驱动轮的刹车片夹紧和所述右驱动轮的刹车片放松。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述驱动轮转速调节系统包括调节电机和滚珠丝杆组件，所述滚珠丝杆组件上设有用于固定刹车线一端的刹车线固定结构；所述通过所述驱动轮转速调节系统控制所述左驱动轮的刹车片夹紧和所述右驱动轮的刹车片放松的步骤，包括：2CN110254246A权利要求书2/2页通过所述调节电机驱动所述刹车线固定结构收紧与所述左驱动轮的刹车片连接的刹车线、并放松与所述右驱动轮的刹车片连接的刹车线。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述理想转速比与所述实际转速比相等，通过所述驱动轮转速调节系统控制所述左驱动轮的刹车片和所述右驱动轮的刹车片复位。9.一种运动底盘上的驱动轮控制装置，其特征在于，所述运动底盘上设有运动状态监测系统和驱