底盘驱动系统、控制方法、装置及行驶设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112046604A(43)申请公布日2020.12.08(21)申请号202010987995.0(22)申请日2020.09.18(71)申请人纳恩博（北京）科技有限公司地址100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园B-6号楼B座二层B201、B202室(72)发明人林振兴奚卫宁薛超(74)专利代理机构北京太合九思知识产权代理有限公司11610代理人孙明子刘戈(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B60L15/20(2006.01)B60L15/32(2006.01)B62D11/04(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图6页(54)发明名称底盘驱动系统、控制方法、装置及行驶设备(57)摘要本发明实施例提供的底盘驱动系统、控制方法、装置及行驶设备，其中底盘驱动系统包括：底盘和控制装置；底盘包括第一轮对、第二轮对、转向架和锁定组件，每个轮对包括两个车轮；转向架设于第一轮对和第二轮对上方，转向架的一端与第一轮对可转动地连接，转向架的另一端与第二轮对固定连接；锁定组件设于转向架与第一轮对之间，用于将转向架与第一轮对相对锁定；每个车轮分别连接有轮毂电机，各个轮毂电机以及锁定组件分别与控制装置电连接，控制装置至少用于分别控制各个轮毂电机的转速，以及锁定组件的启闭。本发明实施例所提供的技术方案，能够控制轮毂电机的启闭以及锁定组件的启闭，以使得行驶设备可以适应不同的行驶工况。CN112046604ACN112046604A权利要求书1/2页1.一种底盘驱动系统，其特征在于，包括：底盘和控制装置；所述底盘包括第一轮对、转向架和锁定组件，所述转向架与第一轮对可转动地连接；所述锁定组件设于所述转向架与第一轮对之间，用于将所述转向架与所述第一轮对相对锁定；所述锁定组件与所述控制装置电连接，所述控制装置至少用于控制所述锁定组件的启闭。2.根据权利要求1所述的底盘驱动系统，其特征在于，还包括第二轮对，所述转向架与所述第二轮对固定连接。3.根据权利要求2所述的底盘驱动系统，其特征在于，所述第一轮对和/或第二轮对的车轮分别连接有轮毂电机，所述轮毂电机与所述控制装置电连接，所述控制装置还用于控制各个所述轮毂电机的转速。4.根据权利要求1所述的底盘驱动系统，其特征在于，所述锁定组件包括施力装置和配合装置，所述施力装置可上下浮动地设于所述第一轮对，所述配合装置固定于所述转向架上朝向所述第一轮对的一侧，所述施力装置用于与所述配合装置抵顶产生所述预设摩擦力，以所述转向架与所述第一轮对相对锁定。5.根据权利要求4所述的底盘驱动系统，其特征在于，所述施力装置包括电磁铁，所述电磁铁与所述控制装置电连接，所述控制装置具体用于控制所述电磁铁通电，以使所述电磁铁通电而与所述配合装置磁性吸合以产生所述预设摩擦阻力。6.一种底盘驱动控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1～5任一项所述的底盘驱动系统，所述方法包括：识别行驶设备当前行驶工况；根据所识别的行驶工况，确定所述锁定组件的目标工作状态；根据所确定所述锁定组件的目标工作状态，控制所述锁定组件处于所述目标工作状态。7.根据权利要求6所述的底盘驱动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所识别的行驶工况，确定所述底盘的目标驱动状态；根据所确定所述目标驱动状态，控制所述底盘以所确定的目标驱动状态运行。8.根据权利要求7所述的底盘驱动控制方法，其特征在于，所述目标驱动状态至少包括两驱状态或四驱状态；所述目标工作状态包括锁定状态或解锁状态。9.根据权利要求8所述的底盘驱动控制方法，其特征在于，所述识别行驶设备当前行驶工况包括：在至少一个轮毂电机运转的状态下，获取行驶设备的车身长度方向相对于水平面的倾角值信息；根据所述倾角值信息判断行驶设备当前行驶工况。10.根据权利要求9所述的底盘驱动控制方法，其特征在于，所述根据所识别的行驶工况，确定所述底盘的目标驱动状态和所述锁定组件的目标工作状态，包括：当所获取的倾角值大于预设值，则确定所述目标驱动状态为四驱状态，并确定所述锁2CN112046604A权利要求书2/2页定组件的目标工作状态为锁定状态。11.根据权利要求8所述的底盘驱动控制方法，其特征在于，所述识别行驶设备当前行驶工况包括：在至少一个轮毂电机运转的状态下，获取所述底盘在预设时间内的位移值信息；根据所述位移值信息判断行驶设备当前行驶工况。12.根据权利要求11所述的底盘驱动控制方法，其特征在于，所述根据所识别的行驶工况，确定所述底盘的目标驱动状态和所述锁定组件的目标工作状态，包括：若所述底盘在预设时间内的位移值小于等于预设值，则确定所述目标驱动状态为四驱状态，并确定所述锁定组件的目标工作状态为锁定状态；若所述底盘