无人驾驶车辆制动控制方法、控制系统及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111994057A(43)申请公布日2020.11.27(21)申请号202010878403.1B60T8/88(2006.01)(22)申请日2020.08.27(71)申请人上海易咖智车科技有限公司地址201802上海市嘉定区翔江公路485号6幢A区(72)发明人段立江柏俊波李飞沈晓伟张九龙(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.B60T8/176(2006.01)B60T8/26(2006.01)B60T13/74(2006.01)B60T17/22(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称无人驾驶车辆制动控制方法、控制系统及车辆(57)摘要本发明公开了一种无人驾驶车辆制动控制方法、控制系统及车辆，该制动控制方法包括以下步骤：获取车辆的车况路况信息；获取制动压力分配模型；根据车况路况信息及制动压力分配模型确定第一制动压力和第二制动压力；根据第一制动压力驱动前桥制动装置对前轮进行制动控制，并根据第二制动压力驱动后桥制动装置对后轮进行制动控制。本发明实施例提供的制动控制方法可根据车况路况信息对前桥和后桥的制动压力分配进行定制化设置，解决了制动压力配置不合理的问题，避免制动产生的刹车点头及翻车事故，确保车身制动姿态平稳，有助于延长整车制动装置的使用寿命，另外，可解决部分极端工况下的制动问题，有利于提升制动可靠性和驾驶安全性。CN111994057ACN111994057A权利要求书1/2页1.一种无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：获取车辆的车况路况信息；获取制动压力分配模型；根据所述车况路况信息及所述制动压力分配模型确定第一制动压力和第二制动压力；根据所述第一制动压力驱动前桥制动装置对前轮进行制动控制，并根据所述第二制动压力驱动后桥制动装置对后轮进行制动控制。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，所述车况路况信息包括车速信息，所述根据所述车况路况信息及所述制动压力分配模型确定第一制动压力和第二制动压力，包括以下步骤：判断当前车速是否小于等于预设车速阈值；若当前车速小于等于预设车速阈值，则将所述车况路况信息代入第一制动压力分配模型计算整车制动压力，并按照预设分配比例对所述整车制动压力进行分配，获取第一制动压力和第二制动压力；若当前车速大于预设车速阈值，则将所述车况路况信息代入第二制动压力分配模型，计算得到第一制动压力和第二制动压力。3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，所述获取制动压力分配模型，包括以下步骤：建立车况路况标准数据库，所述车况路况标准数据库包括至少两种预设车况路况信息；对不同预设车况路况信息下的车辆进行制动标定，获取预设制动参数；根据预设车况路况信息和对应的制动参数构建制动压力分配曲线；根据曲线分段拟合方法对所述制动压力分配曲线进行拟合，确定制动压力分配模型。4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，所述预设车况路况信息包括：车辆满载运行时的预设车况路况信息，车辆半载运行时的预设车况路况信息，以及车辆空载运行时的预设车况路况信息。5.根据权利要求1-4任一项所述的无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：获取车辆的制动时间T和制动距离D；若所述制动时间T达到第一制动时间阈值T1或者所述制动距离D达到第一制动距离阈值D1，则控制车辆发出第一报警信息；若所述制动时间T大于第一制动时间阈值T1且小于等于第二制动时间阈值T2，或者，所述制动距离D大于第一制动距离阈值D1且小于等于第二制动距离阈值D2，则控制车辆进行限速运行，并控制车辆发出第二报警信息；若所述制动时间T大于第二制动时间阈值T2，或者，所述制动距离D大于第二制动距离阈值D2，则控制车辆停车。6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：根据所述制动时间T、制动距离D及对应的所述车况路况信息对所述制动压力分配模型进行更新。7.根据权利要求1-4中任一项所述的无人驾驶车辆制动控制方法，其特征在于，还包括2CN111994057A权利要求书2/2页以下步骤：检测所述前桥制动装置和所述后桥制动装置是否发生故障；若所述前桥制动装置和所述后桥制动装置中任一个制动装置发生故障，则控制另一个制动装置执行紧急制动控制策略；所述紧急制动控制策略包括以下步骤：获取当前的整车制动压力；根据整车制动压力控制制动装置对车辆进行紧急制动；若紧急制动时间达到第一紧急制动时间，则控制制动装置停止制动；若停止制动时间达到预设间隔时间，则对整车制动压力及紧急制动时间进行更新，以更新后的整车制动压力及紧急制动时间对