行走装置及运动底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112046190A(43)申请公布日2020.12.08(21)申请号202010956487.6(22)申请日2020.09.11(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528311广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人白文宝王鑫刘志高(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人欧阳高凤(51)Int.Cl.B60B15/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称行走装置及运动底盘(57)摘要本发明公开了一种行走装置及运动底盘，行走装置包括：行走轮，行走轮具有轮面；多个变形块，多个变形块沿周向布置且可枢转地设在行走轮上，每个变形块具有枢转部，且每个变形块具有第一状态和第二状态；其中，第一状态时变形块位于轮面的内侧；第二状态时变形块至少部分伸出轮面，变形块的伸出轮面的部分构成伸出部，伸出部为凸齿状，且沿行走轮的转动方向上伸出部位于枢转部的前方。本发明通过行走轮上设置多个变形块，每个变形块具有第一状态和第二状态，使得行走轮具备可切换的正常形态和越野形态，正常形态下行走轮以较高速度行驶，越野形态下行走轮具有较强的抓地力，可以适应复杂恶劣环境下行驶，具有优异的越野性能。CN112046190ACN112046190A权利要求书1/2页1.一种行走装置，其特征在于，包括：行走轮，所述行走轮具有轮面；多个变形块，多个所述变形块沿周向布置且可枢转地设在所述行走轮上，每个所述变形块具有枢转部，且每个所述变形块具有第一状态和第二状态；其中，所述第一状态时所述变形块位于所述轮面的内侧；所述第二状态时所述变形块至少部分伸出所述轮面，所述变形块的伸出所述轮面的部分构成伸出部，所述伸出部为凸齿状，且沿所述行走轮的转动方向上所述伸出部位于所述枢转部的前方。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述伸出部包括沿所述行走轮的转动方向间隔开设置的第一伸出部和第二伸出部，且所述第一伸出部和所述第二伸出部位于所述枢转部的相对两侧；其中，在所述第二状态时，所述行走轮前进则所述第一伸出部伸出所述轮面，所述行走轮后退则所述第二伸出部伸出所述轮面。3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，每个所述变形块具有圆弧面，且在所述第一状态时多个所述变形块的所述圆弧面与所述轮面共面。4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，多个所述变形块中任意相邻的两个所述变形块相互抵接，多个所述变形块的所述圆弧面共同构成一圆柱面。5.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，还包括：用于带动多个所述变形块在所述第一状态和所述第二状态之间切换的驱动机构，所述驱动机构包括：主齿轮，多个所述变形块围绕所述主齿轮设置，每个所述变形块具有配合齿，所述配合齿与所述主齿轮相啮合；变形驱动电机，所述变形驱动电机设在所述行走轮上，所述变形驱动电机运动联动所述主齿轮以带动所述主齿轮转动。6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述主齿轮为环形齿轮，所述主齿轮的内圈形成有内齿圈，所述驱动机构还包括：中心齿轮，所述中心齿轮连接所述变形驱动电机的输出轴；多个行星齿轮，多个所述行星齿轮围绕所述中心齿轮设置，每个所述行星齿轮的一侧与所述中心齿轮相啮合且另一侧与所述内齿圈相啮合。7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述行走轮包括：第一边轮；第二边轮，所述第二边轮连接所述第一边轮，所述第二边轮与所述第一边轮之间限定有容纳空间，多个所述变形块设在所述容纳空间内，每个所述变形块可枢转地设在所述第一边轮和/或所述第二边轮上。8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，所述中心齿轮和多个所述行星齿轮均位于所述主齿轮的内圈内，所述中心齿轮的厚度、所述行星齿轮的厚度均小于所述主齿轮的厚度；所述第二边轮具有伸入所述主齿轮的内圈的凸出部，所述凸出部上形成有容纳槽，所述变形驱动电机设在所述容纳槽内。9.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，还包括：支撑座；2CN112046190A权利要求书2/2页行走驱动电机，所述行走驱动电机设在所述支撑座上，所述行走驱动电机的输出轴连接所述行走轮以驱动所述行走轮行走。10.一种运动底盘，其特征在于，包括根据权利要求1至9中任一项所述的行走装置。3CN112046190A说明书1/6页行走装置及运动底盘技术领域[0001]本发明涉及驱动设备技术领域，尤其涉及一种行走装置及运动底盘。背景技术[0002]设备底盘在行走过程中，环境路面即可能是正常路面，也可能是干燥沙地或沼泽等复杂恶劣的路面，现有设备底盘的行走轮结构简单，无法适应野外路面行走，一些底盘的行走轮虽然也能一定程度上适