行走装置底盘和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110386207A(43)申请公布日2019.10.29(21)申请号201810366323.0(22)申请日2018.04.23(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100195北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人郑杰李雨倩刘懿李政徐志浩孙云哲(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人师晓芳颜镝(51)Int.Cl.B62D61/12(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称行走装置底盘和机器人(57)摘要本发明公开了一种行走装置底盘和机器人。本发明的行走装置底盘包括底盘本体、两个驱动轮、第一万向轮和第二万向轮。两个驱动轮分别设置于底盘本体的横向左右两侧。第一万向轮和第二万向轮设置于底盘本体上且在纵向方向上相互错开并位于两个驱动轮的同一侧。本发明的行走装置底盘在通过凹入部障碍时，第一万向轮会先运行到凹入部障碍的上方，此时第二万向轮与两个驱动轮共同支撑底盘本体，因此底盘依旧可以保持平稳运动，第一万向轮不会陷入凹入部中。随着底盘运动，第一万向轮越过凹入部，第二万向轮运行到凹入部上方，此时由于第一万向轮与两个驱动轮共同支撑底盘本体，导致底盘仍然可以保持平稳运动，第二万向轮也不会陷入凹入部中。CN110386207ACN110386207A权利要求书1/1页1.一种行走装置底盘，其特征在于，包括：底盘本体(1)；两个驱动轮，分别设置于所述底盘本体(1)的横向左右两侧；和第一万向轮(2)和第二万向轮(3)，设置于所述底盘本体(1)上且在纵向方向上位于所述两个驱动轮的同一侧。2.根据权利要求1所述的行走装置底盘，其特征在于，所述第一万向轮(2)设置于所述两个驱动轮的纵向前方，所述第二万向轮(3)在纵向方向上设置于所述第一万向轮(2)与所述两个驱动轮之间。3.根据权利要求1所述的行走装置底盘，其特征在于，所述第一万向轮(2)与所述第二万向轮(3)均设置于所述两个驱动轮之间的连线的纵向中分线上。4.根据权利要求1所述的行走装置底盘，其特征在于，所述第一万向轮(2)与所述第二万向轮(3)支撑所述底盘本体(1)的高度相同。5.根据权利要求1所述的行走装置底盘，其特征在于，所述第一万向轮(2)和所述第二万向轮(3)之间的间距大于凹入部障碍的宽度。6.根据权利要求1所述的行走装置底盘，其特征在于，所述驱动轮的直径大于凹入部障碍的宽度。7.根据权利要求1至6中任一项所述的行走装置底盘，其特征在于，所述行走装置底盘还包括用于驱动所述两个驱动轮转动的驱动装置，所述驱动装置包括电池(7)以及与所述两个驱动轮对应设置的两个驱动电机，所述两个驱动电机与所述电池(7)电连接。8.根据权利要求1至6中任一项所述的行走装置底盘，其特征在于，所述行走装置底盘为机器人底盘。9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的行走装置底盘。10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人为服务机器人。2CN110386207A说明书1/4页行走装置底盘和机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种行走装置底盘和机器人。背景技术[0002]目前服务机器人技术发展迅速，而随着近年来服务机器人应用场景和服务模式的不断扩展，基于服务机器人底层应用进行上层开发的服务机器人需求越来越多。目前机器人底盘通常包括分别位于底盘本体中心靠后两侧的两个驱动轮和位于两个驱动轮前方起支撑作用的前置万向轮。当该机器人底盘前方地面存在一个垂直于运动方向的缝隙时，前置万向轮易陷入到缝隙中，导致底盘被卡住无法移动。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种行走装置底盘和机器人，以平稳通过缝隙。[0004]本发明第一方面提供一种行走装置底盘，包括：[0005]底盘本体；[0006]两个驱动轮，分别设置于所述底盘本体的横向左右两侧；[0007]第一万向轮和第二万向轮，设置于所述底盘本体上且在纵向方向上位于所述两个驱动轮的同一侧。[0008]在一些实施例中，所述第一万向轮设置于所述两个驱动轮的纵向前方，所述第二万向轮在纵向方向上设置于所述第一万向轮与所述两个驱动轮之间[0009]在一些实施例中，所述第一万向轮与所述第二万向轮均设置于所述两个驱动轮之间的连线的纵向中分线上。[0010]在一些实施例中，所述第一万向轮与所述第二万向轮支撑所述底盘本体的高度相同。[0011]在一些实施例中，所述第一万向轮和所述第二万向轮之间的间距于凹入部障碍的宽度。[0012]在一些实施例中，所述驱动轮的直径大于凹入部障碍的宽度。[0013]