一种机器人行走底盘装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115973277A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202211672426.2B62D61/00(2006.01)(22)申请日2022.12.26B62D61/12(2006.01)(71)申请人武汉衍合迪科技有限公司地址430000湖北省武汉市东湖新技术开发区滨湖路26号SAGE技术研发中心2栋10层01、02室(72)发明人李娟欧阳立波谢圣威刘浩林李新荣(74)专利代理机构武汉中知诚业专利代理事务所(普通合伙)42271专利代理师任红(51)Int.Cl.B62D21/00(2006.01)B62D21/15(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种机器人行走底盘装置(57)摘要本发明提供一种机器人行走底盘装置，包括行走底盘装置本体，所述行走底盘装置本体包括托台、升降仓、缓冲锁定组件和抬升机构，所述托台的底部一端安装有前驱动轮，所述托台底部的另一端安装有后辅助轮，所述前驱动轮的内侧设置有驱动系统，且该驱动系统与上方的机器人本体的控制系统部分相连接，所述托台的顶部安装有升降仓，该机器人行走底盘装置在后辅助轮的内侧加装有抬升机构，利用该结构将支撑滚筒向下压，即可将后辅助轮顶部的托台区域向上翘起，即可提高斜面上行走的稳定性，将抬升机构和缓冲锁定组件进行整合，通过整合后的结构即可实现不同功能的自由切换，降低了设备成本，简化了机器人的整体重量。CN115973277ACN115973277A权利要求书1/2页1.一种机器人行走底盘装置，包括行走底盘装置本体，其特征在于：所述行走底盘装置本体包括托台(1)、升降仓(4)、缓冲锁定组件(6)和抬升机构(5)，所述托台(1)的底部一端安装有前驱动轮(2)，所述托台(1)底部的另一端安装有后辅助轮(3)，所述前驱动轮(2)的内侧设置有驱动系统，且该驱动系统与上方的机器人本体的控制系统部分相连接，所述托台(1)的顶部安装有升降仓(4)，所述升降仓(4)的内侧底部安装有抬升机构(5)，所述抬升机构(5)的底部设置有支撑滚筒(11)，且支撑滚筒(11)的两端分别和后辅助轮(3)部分相对齐，所述托台(1)的末端安装有缓冲锁定组件(6)，所述缓冲锁定组件(6)和抬升机构(5)之间通过联动组件(25)进行连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人行走底盘装置，其特征在于：所述升降仓(4)的内部安装有螺纹杆(8)，所述螺纹杆(8)的顶端安装有电机(7)，所述螺纹杆(8)的两侧设置有限位杆(9)，所述螺纹杆(8)和限位杆(9)均与抬升机构(5)部分进行对接。3.根据权利要求2所述的一种机器人行走底盘装置，其特征在于：所述电机(7)通过使用螺丝固定安装在升降仓(4)外壳的顶部，所述限位杆(9)的顶端设置有安装板(10)，所述安装板(10)通过使用螺丝与升降仓(4)部分固定连接。4.根据权利要求2所述的一种机器人行走底盘装置，其特征在于：所述抬升机构(5)包括支撑滚筒(11)和横板(14)，所述支撑滚筒(11)的内侧设置有支撑轴(12)，所述支撑轴(12)的两端均安装有立板(13)，所述立板(13)的顶部与横板(14)的底部两端固定连接，所述立板(13)的侧边与联动组件(25)的一端相连。5.根据权利要求4所述的一种机器人行走底盘装置，其特征在于：所述横板(14)的表面设置有螺纹套筒(15)和滑动套筒(16)，且滑动套筒(16)设置在螺纹套筒(15)的两侧，所述升降仓(4)的内部设置有升降通道(26)，所述横板(14)和立板(13)均沿着升降通道(26)移动。6.根据权利要求5所述的一种机器人行走底盘装置，其特征在于：所述螺纹杆(8)从螺纹套筒(15)的内部穿过，所述限位杆(9)从滑动套筒(16)的内部穿过，所述横板(14)始终保持水平状态。7.根据权利要求4所述的一种机器人行走底盘装置，其特征在于：所述联动组件(25)包括绳索(23)、第一固定端杆(17)和第二固定端杆(24)，所述第一固定端杆(17)焊接安装在立板(13)的表面，所述第二固定端杆(24)安装在缓冲锁定组件(6)上，且第一固定端杆(17)和第二固定端杆(24)的表面均套设有对接套环(32)，所述绳索(23)的两端分别固定安装在两个对接套环(32)的表面上。8.根据权利要求7所述的一种机器人行走底盘装置，其特征在于：所述升降仓(4)的底部一侧安装有第一导向柱(29)，所述托台(1)一端的底部安装有第二导向柱(30)，所述绳索(23)依次从第一导向柱(29)和第二导向柱(30)的底部绕过，所述第一导向柱(29)和第二导向柱(30)的两端均安装有固定座(31)。9.根据权利要求7所述的一种机器人行走