用于车辆转向控制的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110626418A(43)申请公布日2019.12.31(21)申请号201811345497.5(22)申请日2018.11.13(30)优先权数据10-2018-00713992018.06.21KR(71)申请人现代自动车株式会社地址韩国首尔申请人起亚自动车株式会社(72)发明人郑大锡(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人陈鹏李静(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称用于车辆转向控制的方法(57)摘要一种用于车辆转向控制的方法，用于当车辆在高速转弯期间经由加速度从转弯路径脱离时改善转向恢复。车辆转向控制方法包括：确定车辆是否在高速转弯状态下快速加速，以及当确定车辆在高速转弯状态下快速加速时，使用转向马达在车辆转向恢复方向上提供恢复补偿扭矩。具体地，基于车辆的转向扭矩、轮速、发动机的转数和转向角速度的关系确定恢复补偿扭矩。CN110626418ACN110626418A权利要求书1/1页1.一种用于车辆转向控制的方法，所述方法包括：由控制器确定车辆是否在高速转弯状态下快速加速；以及当所述控制器确定所述车辆在所述高速转弯状态下快速加速时，由所述控制器使用转向马达在车辆转向恢复方向上提供恢复补偿扭矩，其中由所述控制器基于所述车辆的转向扭矩、轮速、发动机的转数和转向角速度确定所述恢复补偿扭矩。2.根据权利要求1所述的用于车辆转向控制的方法，其中由所述控制器基于所述车辆的车速、转向角和横向加速度确定所述高速转弯状态，并且其中基于所述发动机的转数、车辆驱动扭矩、加速踏板的开度以及在转弯期间传递到所述车辆的外轮的扭矩确定所述车辆是否正在快速加速。3.根据权利要求1所述的用于车辆转向控制的方法，其中通过将第一补偿量、第二补偿量和第三补偿量相乘确定所述恢复补偿扭矩，所述第一补偿量由目标转向扭矩与驾驶员转向扭矩之间的差确定，所述第二补偿量基于发动机扭矩和齿轮级数确定，所述第三补偿量基于所述转向角速度和车速确定。4.根据权利要求3所述的用于车辆转向控制的方法，其中基于所述车速和所述车辆的横向加速度确定所述目标转向扭矩。5.根据权利要求3所述的用于车辆转向控制的方法，其中通过从所述目标转向扭矩中减去所述驾驶员转向扭矩确定所述第一补偿量，其中通过将估计的所述齿轮级数乘以齿轮级增益值和所述发动机扭矩确定所述第二补偿量，并且其中通过将所述转向角速度乘以角速度增益值进一步确定所述第三补偿量。6.根据权利要求5所述的用于车辆转向控制的方法，其中当所述驾驶员转向扭矩等于或大于所述目标转向扭矩时，所述第一补偿量设定为零。7.根据权利要求3所述的用于车辆转向控制的方法，其中使用所述发动机的转数和所述车辆的驱动轮的转数、通过计算所述驱动轮的平均轮速并且使用所述平均轮速计算所述驱动轮的转数，来估计所述齿轮级数。2CN110626418A说明书1/5页用于车辆转向控制的方法技术领域[0001]本公开涉及一种车辆转向控制方法，该方法改善车辆的转向性能和行驶稳定性。背景技术[0002]本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。[0003]采用高输出发动机和高抓地力轮胎的高性能车辆(诸如赛车)实现快速加速行驶以及急左转和急右转行驶，因此提出转向操作方面的新问题。[0004]也就是说，在此类高性能车辆中，当车辆在高速转弯期间经由快速加速而从转弯路径脱离时，由于轮胎特性，减小了对转向恢复性能具有强烈影响的横向输入负载。[0005]当减小的横向输入负载高于转向系统的摩擦力时，该减小的横向输入负载不是问题。然而，我们已经发现，当横向输入负载低于转向系统的摩擦力时，拉杆恢复负载可能减小，因此用于方向盘的反作用力可能消失，这使得转向恢复无法操作。[0006]因此，如图1所示，车辆可能不会在驾驶员想要快速加速的方向上行驶，并且可能发生过度转向现象，或者车辆可能在滑动时自旋。发明内容[0007]本公开提供一种车辆转向控制方法，其在车辆在高速转弯期间经由加速度从转弯路径脱离时改善转向恢复性能，从而提高车辆的可转向性和行驶稳定性。[0008]根据本公开的一方面，一种用于车辆转向控制的方法包括：由控制器确定车辆是否在高速转弯状态下快速加速，以及当控制器确定车辆在高速转弯状态下快速加速时，由控制器使用转向马达在车辆转向恢复方向上提供恢复补偿扭矩。具体地，由控制器基于车辆的转向扭矩、轮速、发动机的转数和转向角速度确定恢复补偿扭矩。[0009]可由控制器基于车辆的车速、转向角和横向加速度确定高速转弯状态，并且可基于发动机的转数、车辆驱动扭矩、加速踏板的开度以及转弯期间传递到车辆外轮的扭矩确定车辆是否正在